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王杰鹏

作品数：2 被引量：10H指数：1
供职机构：上海交通大学更多>>
发文基金：国家科技重大专项更多>>
相关领域：机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇期刊文章
  • 1篇专利

领域

  • 1篇机械工程

主题

  • 1篇定位车
  • 1篇动平台
  • 1篇竖直
  • 1篇四自由度
  • 1篇平动
  • 1篇自动化
  • 1篇自动化装配
  • 1篇位姿
  • 1篇力觉
  • 1篇力觉交互
  • 1篇轮式
  • 1篇控制技术
  • 1篇交互控制

机构

  • 2篇上海交通大学
  • 1篇中国航天科技...

作者

  • 2篇陈根良
  • 2篇王皓
  • 2篇于卫东
  • 2篇王杰鹏
  • 1篇赵勇
  • 1篇余海东
  • 1篇王皓
  • 1篇张壮

传媒

  • 1篇机械设计与研...

年份

  • 1篇2019
  • 1篇2017
共 2 条 记 录，以下是 1-2
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排序方式：
力觉交互控制的机械臂精密位姿控制技术被引量：10
2019年
针对卫星装配过程中关键零部件质量体积较大,不易装配的问题,提出了基于力觉交互控制的机械臂精密位姿控制技术,通过在机器人末端安装六维力/力矩传感器,实时获取机器人末端负载重力和末端所受外部作用力,并将负载重力和外部作用力解耦,进而实现外部作用力对机械臂末端位姿的精密控制。同时,对机器人辅助装配控制系统及其架构进行了介绍,并提出了一种简单可行的六维力传感器标定方法。试验结果表明:该技术可以实现机器人末端位置的精密控制,具有结构简单、计算量小、操作方便等特点。
王杰鹏谢永权宋涛于卫东于卫东王皓
关键词：力觉交互自动化装配
轮式定位与空间运动调姿相结合的自动装配设备
一种轮式定位与空间运动调姿相结合的自动装配装备，包括：带有麦克纳姆轮的全方位移动定位车以及设置于车身上的四自由度调姿平台，该四自由度调姿平台包括：用于承载待调姿大部件的动平台以及分别与动平台相连的四个虎克铰‑移动副‑球副...
王皓于卫东陈根良王杰鹏张壮赵勇余海东
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