方宏根
- 作品数：2 被引量：8H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于虚拟弹簧的欠驱动手指的动力学建模和控制被引量：5
- 2010年
- 采用虚拟弹簧对2关节欠驱动手指进行了动力学建模。并使用该方法建立实际的3关节欠驱动手指的动力学模型,通过动态控制实验验证了动力学模型的正确性。该方法不仅避免了求解微分几何方程,并且直接派生出可解耦的动力学模型。可直接进行逆动力学分析、仿真和实时控制。同时,建立了基于动力学模型的速度观测器,用于轨迹跟踪,弥补了欠驱动手没有速度传感器的缺点,补偿了欠驱动环节造成的不确定因素。与PID或计算力矩法相比较,其轨迹跟踪误差更小,动态控制效果更好。
- 黄海方宏根姜力刘宏
- 关键词：自动控制技术机器人学动态控制速度观测器
- 外骨骼式多指测量机器人被引量：3
- 2008年
- 提出了一种新的外骨骼式多指机器人,用于测量舱外航天服手套力学特性。设计了基于平行四边形连杆的外骨骼式机械手指,这种手指机械刚度大,指节长度根据需要可调节,能够围绕航天服手套实现包络运动且可实现双向驱动。根据机械手的结构特点,建立了其运动学模型。然后,在手指动力学基础上设计了鲁棒μ控制器,分析了系统的模型不确定性。将负载动力学作为系统的反馈不确定性,建立了合理的被控对象标称模型。最后,介绍了舱外航天服手套力学特性测量原理和实验研究。机器人轨迹跟踪实验表明,μ控制器能够抑制干扰对系统的影响,使系统具有鲁棒性和稳定性,轨迹跟踪误差<±0.03°。测量实验的重复性误差<5%,表明外骨骼式多指机器人系统可靠,测量原理正确。同时表明,采用外骨骼式多指机器人测量舱外航天服手套力学特性,测量原理和方法正确可行,能够满足测量要求。
- 王建宇谢宗武方宏根刘宏
- 关键词：鲁棒控制Μ综合
