徐莉苹
- 作品数：3 被引量：52H指数：3
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- 倒立摆的一种模糊控制方法被引量：10
- 2007年
- 提出一种模糊控制方案,实现对倒立摆系统的平衡控制。针对倒立摆系统多变量的特性,采用双模糊控制器方案,分别对摆杆倾角和小车位移设计模糊控制器,大大降低了设计难度;为了实现对摆角和位移双重控制的功能,采用两个控制器轮流控制的策略,当摆角偏差或角速度值较大时,摆角控制器起作用,保持摆杆的垂直,反之,位移控制器起作用,调整小车位置不越界。在实际的物理设备上进行了实时控制实验,实验结果验证了方案的正确性和有效性。
- 杨世勇王培进徐莉苹
- 关键词：倒立摆多变量系统模糊控制
- 单级倒立摆的PID控制研究被引量：41
- 2007年
- 对单级倒立摆系统的平衡控制问题进行了研究,分别采用PD,PI和PID三种方案实现了单级倒立摆系统的平衡控制。首先,建立系统的数学模型,然后通过仿真实验设计并整定各方案的控制器参数,将所设计的控制器分别在实际的物理设备上进行实时控制实验,都成功地实现了倒立摆的平衡控制。实际控制结果验证了各方案的正确性和有效性。
- 杨世勇徐莉苹王培进
- 关键词：倒立摆多变量系统PID控制
- 基于最优控制的倒立摆系统被引量：5
- 2007年
- 对单级倒立摆系统的平衡控制问题进行了研究.首先建立了系统的数学模型,然后运用线性二次型最优控制策略设计控制器,并进行了仿真研究,最后在实际设备上完成了实时控制实验.仿真和实验结果表明,控制系统具有优良的品质和特性,不仅动态性能和稳态性能好,鲁棒性也很强.
- 杨世勇王培进徐莉苹
- 关键词：倒立摆最优控制控制器仿真实时控制
