康小明
- 作品数：4 被引量：8H指数：2
- 供职机构：华东理工大学信息科学与工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程电子电信更多>>
- 姿态测量系统稳定性优化算法研究被引量：1
- 2017年
- 设计了一种基于模糊规则调整的串级线性卡尔曼(LKF)姿态解算方法,用旋转矩阵部分元素建立状态方程首先以机动加速度补偿的加速度为观测量,并采用模糊规则调整不同运动状态下的协方差阵,减小加速度的干扰,得到水平姿态角;然后采用磁强信息和姿态信息获取间接观测量,得到偏航角。动静态测试表明,该方法消除了累计误差和磁干扰对水平倾角的耦合干扰,与扩展卡尔曼滤波(EKF)相比,提高了在运动加速度干扰和磁场干扰下的姿态估计精度,并且降低了计算量。
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- 关键词：加速度补偿串级模糊规则
- 基于旋转矩阵KF的低成本MEMS姿态解算被引量：3
- 2016年
- 针对低成本MEMS器件组合的姿态检测系统在运动加速度干扰下姿态估计精度较差等问题,提出了一种基于旋转矩阵卡尔曼滤波器(KF)的姿态解算方法。为了克服四元数法观测方程为非线性的缺点,该方法以旋转矩阵部分元素建立状态方程,并对量测加速度采用状态反馈估计的运动加速度进行补偿,减小了外部加速度的干扰,然后通过构造水平观测向量降低了计算复杂度,并给出了量测噪声协方差的推导。最后设计了卡尔曼滤波器对量测信息实现融合。动静态测试表明,该方法消除了累计误差,与无迹卡尔曼滤波(UKF)相比,提高了在运动加速度干扰下的姿态估计精度。
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- 关键词：卡尔曼滤波构造向量
- 基于双极性PWM波的无感无刷电机驱动方案被引量：4
- 2016年
- 为提高无感无刷直流电机控制的稳定性和准确性,提高电机的工作效率,提出了一种基于三路半桥驱动的直接换向的驱动方案。使用高性能半桥驱动芯片设计驱动电路,极大的简化了电路,并且提高了可靠性;通过构建电机端电压的数学模型,论证上下互补的PWM波驱动方式能够保证电机中点电位稳定,设计基于低通滤波器的换向检测电路,使得电调能够判断端电压的差值直接换向。通过实验验证了上述方案的可行性。
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- 关键词：无刷直流电机低通滤波
- 基于位置测量的机电系统建模及其控制
- 2015年
- 机电运动系统常常是受未知转动惯量和摩擦力影响的非线性系统,如何对这类系统进行快速、精确地建模是当前研究的一个热点。在实际应用中,如何选择合适的采样周期来实现差分测速常常是一个很棘手的问题。该文针对摩擦力的局部性的特点,提出一种新颖的基于位置测量的快速辨识算法,并设计了基于动态尺度化的观测器的输出反馈控制,证明了闭环系统的收敛性。从仿真结果可以看出,本方法具有良好的性能。
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