史晓佳
- 作品数：6 被引量：85H指数：2
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺理学机械工程更多>>
- 含椭圆孔单边裂纹板的数值分析被引量：12
- 2012年
- 采用复变函数的解法,可以得到含有椭圆、圆和直线裂纹简单形状缺陷的板内应力的解析解。但对于含椭圆孔单边裂纹,由于数学上的保角变换函数比较复杂,因此在现有的文献中,没有含椭圆孔单边裂纹板的应力分布解。利用复变函数和有限元法,研究含椭圆孔单边裂纹板的平面弹性问题,得到单向拉伸荷载的作用下椭圆孔单边裂纹附近的应力分布,并与椭圆孔和直线裂纹解析解进行比较,同时计算椭圆孔单边裂纹尖端的应力强度因子。计算结果表明,在孔和裂纹尖端附近,有明显的应力集中现象,应力迅速衰减,很快趋于板所加荷载值。由于孔和裂纹的相互作用,裂纹尖端和椭圆孔口附近的应力增大。通过有限元计算的孔边应力分布和裂纹尖端的应力强度因子与解析解吻合较好,说明计算结果的准确性。得到的含椭圆孔单边裂纹板的应力分布的数值解可以为工程设计提供理论依据。
- 刘淑红齐月芹冯得得史晓佳万涛平
- 关键词：椭圆孔应力强度因子应力ANSYS
- 一种基于摄影系统的机器人在线误差补偿装置及方法
- 本发明公开了一种基于摄影系统的机器人在线误差补偿装置，包括工业机器人、多测站多相机组合摄影测量系统、空间惯性坐标测量系统、摄影测量系统辅助靶标和上位机，空间惯性坐标测量系统的功能由二维倾角测量仪与工业机器人自带的编码器共...
- 张福民史晓佳曲兴华刘柏灵
- 文献传递
- 工业机器人误差补偿技术研究
- 工业机器人由于其高柔性和高自动化程度,使得其目前被大量应用于工业领域.但因其较差的绝对定位精度以及柔度低等缺点,限制其只能在搬运、喷涂等精度不高的领域应用.研究了KUKA工业机器人的单次补偿和实时补偿性能.提出了一种提高...
- 史晓佳张福民曲兴华
- 关键词：工业机器人误差补偿
- 工业机器人在线误差测量与实时控制补偿技术研究
- 高端装备制造作为《中国制造2025》的一项重要内容，体现了一个国家的工业技术水平，而且越来越受到广泛关注。目前，我国正在发展以大型飞机、海洋工程装备、核电装备等为主的一批重大工程。这些产业的重要特点就是加工工件的尺寸大、...
- 史晓佳
- 关键词：工业机器人机械加工激光跟踪仪
- 一种基于摄影系统的机器人在线误差补偿装置及方法
- 本发明公开了一种基于摄影系统的机器人在线误差补偿装置，包括工业机器人、多测站多相机组合摄影测量系统、空间惯性坐标测量系统、摄影测量系统辅助靶标和上位机，空间惯性坐标测量系统的功能由二维倾角测量仪与工业机器人自带的编码器共...
- 张福民史晓佳曲兴华刘柏灵
- KUKA工业机器人位姿测量与在线误差补偿被引量：72
- 2017年
- 工业机器人因其良好的重复定位精度而被广泛应用于堆垛、搬运、焊接等工业领域,但其绝对定位精度低,限制了其在高精度制造领域的应用。通过构建工业机器人误差测量与在线补偿闭环控制系统,对工业机器人的误差进行在线补偿。该方法综合考虑了几何参数和非几何参数引起的误差,提高了其位姿精度。研究基于KUKA机器人传感器接口(Robot sensor interface,RSI)进行位姿误差补偿的性能。通过研究KUKA机器人末端姿态的表示方式,提出一种基于激光跟踪仪测量工业机器人末端姿态的方法,并设计试验研究机器人在其工作空间的位姿误差特点。对搭建的闭环控制系统进行位姿误差补偿试验验证了该系统的位姿补偿效果。试验结果表明,经过第二次在线误差补偿后,其绝对定位精度由原先的0.628 mm提升到0.087 mm,姿态精度接近0.01°。
- 史晓佳张福民曲兴华刘柏灵王俊龙
- 关键词：工业机器人位姿精度激光跟踪仪
