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贾连涛

作品数：1 被引量：12H指数：1
供职机构：北京理工大学机械与车辆学院更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇机械工程
  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇短行程
  • 1篇运动学
  • 1篇运动学分析
  • 1篇机器人
  • 1篇串联机器人

机构

  • 1篇北京理工大学

作者

  • 1篇付铁
  • 1篇丁洪生
  • 1篇贾连涛
  • 1篇王梦

传媒

  • 1篇机械设计与制...

年份

  • 1篇2016
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
7自由度串联机器人运动学分析被引量：12
2016年
以北京某大学自行研制的7自由度串联机器人为研究对象,对其运动学正解和逆解进行分析和研究。应用旋量方法推导出该机器人的运动学正解求解方程。在运动学正解求解方程基础上,采用位姿分离方法,将7自由度串联机器人的运动学逆解问题分解为位置逆解和姿态逆解两部分,并结合几何法和最短行程原则优化计算位置逆解和姿态逆解,继而完成了该机器人的运动学逆解求解。仿真结果验证了该7自由度串联机器人运动学逆解求解方法的正确性,且证明了该方法具有运算量小和精度高等特点。
王梦付铁丁洪生贾连涛
关键词：串联机器人运动学
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