蔡云飞
- 作品数：2 被引量：6H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院电液伺服仿真及试验系统研究所更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种新型三自由度并联机构动力学建模被引量：3
- 2016年
- 基于牛顿欧拉法,针对一种采用非对称液压缸构建的新型三自由度并联机构进行了完整的动力学建模,为该机构结构优化打下基础。运用非对称阀控制非对称缸负载匹配理论,给出了一定结构参数和运动性能要求下的负载轨迹、最佳负载匹配曲线以及相关液压参数,为液压元件的选型提供设计依据。
- 蔡云飞郑淑涛徐加宝韩俊伟
- 关键词：三自由度并联机构动力学
- 一种新型并联机构的运动学分析被引量：3
- 2016年
- 该机构由动平台、静平台、上折页、下折页和作动器构成,动平台与上折页以球副连接,上下折页、下折页与静平台、作动器与静平台以及作动器与上折页以转动副连接。其中上下折页和作动器组成一组支链,支链内部也形成闭环,且由三组对称的支链构成这种折页式三自由度并联机构。为了获得该并联机构的运动学参数变化和奇异性,运用支链坐标系的方法,对该机构的每一个构件都做了详细的运动学分析,并且获得了该系统的雅克比矩阵和各构件的运动学参数。通过对雅可比矩阵的分析,获得了该机构的奇异空间。
- 蔡云飞郑淑涛韩俊伟
- 关键词：逆运动学奇异性
