王爽
- 作品数：2 被引量：4H指数：2
- 供职机构：大连理工大学汽车工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术更多>>
- 双闭环策略下非完整轮式机器人鲁棒自适应运动/力协调控制(英文)被引量：2
- 2013年
- 非完整轮式移动机器人的路径跟踪,需要在保证机器人姿态跟踪精度的同时,增强其地面适应性能.为实现这种运动/力的协调控制目标,本文提出双闭环的控制系统结构:外环能够增加运动精度,内环则可以增强机器人对地面动态摩阻的适应性.同时,考虑到地面摩阻的慢时变性,本文通过构造观测器对其进行估计.在具体算法实现方面,采用反步法在外环构建运动控制器:而在内环,则是应用积分型的滑模技术设计力控制器与观测器.最后,对控制系统进行仿真,仿真结果证明所提出控制方法的有效性.
- 岳明王爽张永顺
- 关键词：轮式机器人协调控制双闭环
- 节能减排视角下的公路运输周转量空间计量研究被引量：2
- 2015年
- 针对公路运输面临节能减排的严峻形势,提出一种公路运输周转量的空间计量模型来分析公路运输周转量的空间相关性.首先,用空间自相关Moran指数法检验中国省域公路运输周转量的全域空间依赖性,然后,利用公路运输周转量的局域空间相关性检验确定空间集群效应高的地区.在此基础上,构建公路运输周转量的空间滞后模型和空间误差模型,分析省域公路运输周转量的影响因素.通过情景假设考察空间集群效应高的地区,公路运输周转量减少对周边地区的影响,以及其对全国节能减排效果的贡献.
- 姚宝珍沈飞姚锦宝王文思王爽
- 关键词：公路运输节能减排空间计量模型运输周转量
