汪盛
- 作品数：2 被引量：6H指数：1
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：金属学及工艺自动化与计算机技术更多>>
- 基于粘滑驱动的球基微操作器动力学建模与分析被引量：6
- 2007年
- 球基微操作器是一种广泛应用于微纳米精密作业的微机器人系统,由基座、微操作球和顶端嵌有红宝石球的3根四分压电陶瓷管组成。基于此,通过驱动压电陶瓷管弯曲或摆动,依靠红宝石球与微操作球间惯性摩擦形成的相对位移实现微操作球3自由度的运动。这种摩擦运动中存在粘滑现象,粘滑驱动带来的非线性导致球基微操作器动力学性能复杂。在简化球面高副连接的条件下,建立具有粘滑特性的微操作器系统动力学模型。基于动态摩擦模型,运用数值方法分析多个参数对微操作器运动性能的影响,通过仿真手段完成模型验证。进行微操作器运动测试试验,进一步验证所建立的动力学模型的正确性和有效性。
- 郭伟汪盛李满天孙立宁
- 关键词：动力学建模
- 面向精密作业的三自由度球基微操作器运动学分析
- 2006年
- 针对微操作及微装配需求,研制了一种采用四分压电陶瓷管驱动的球基微操作器,建立了不同驱动方式下球基的运动学模型,分析了球基微操作器实现空间3自由度转动的运动学问题,给出了Adams仿真实验与系统测试实验结果,验证了模型与分析的正确性.
- 郭伟汪盛李满天
- 关键词：运动学分析ADAMS仿真
