高岩
- 作品数：2 被引量：9H指数：1
- 供职机构：中国科学院沈阳计算技术研究所更多>>
- 发文基金：国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：机械工程金属学及工艺更多>>
- 基于840D的工业机器人轨迹规划被引量：8
- 2014年
- 工业机器人作为现代工业不可或缺的一部分,对其进行轨迹规划的研究十分重要。鉴于在笛卡尔空间内进行轨迹规划的种种困难,更为可行的办法是在关节空间内进行轨迹规划。5次多项式曲线可以在位置、速度、加速度都存在约束的情况下,对机器人轨迹进行拟合。最后通过840D的"The handling transformation package"模块对SCARA机器人进行配置,确定DH参数,使用改进的Matlab Robotics Toolbox对其建模,进行轨迹规划的仿真。通过研究SCARA机器人的轨迹规划,发现数值解法费时、不精确,标准化工业机器人的结构设计来获得其解析解,是今后的重要发展方向。
- 高岩韩卫光赵启杰
- 关键词：工业机器人SCARAMATLAB
- 数控系统现场总线协议分析系统设计与实现被引量：1
- 2014年
- 目前数控系统现场总线标准繁多,在设计和开发中,缺少适用的分析和检测工具。针对上述问题文章给出了一种数控现场总线协议分析系统设计与实现方案,可兼容多种总线标准。系统模型基于简化的4层通信模型,面向基于以太网的数控现场总线,对数据链路层的数据进行解析。系统由软硬件两部分组成,文中主要介绍了软件部分的设计与实现。系统借助XML文件配置帧结构,可兼容多种总线协议。系统采用中断方式工作,应用RTAI实时接口,采用Netlink进行用户空间与内核空间的通信。在基于NCSF的数控系统上进行测试,系统可稳定运行。
- 赵启杰尹震宇高岩
- 关键词：XMLRTAI
