肖浩
- 作品数：3 被引量：22H指数：3
- 供职机构：湖南大学机械与运载工程学院汽车车身先进设计制造国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于危险斥力场的自动驾驶汽车主动避撞局部路径规划被引量：6
- 2012年
- 针对平直道路上碰撞交通事故的多发性和复杂性,借鉴人工势场理论思想,提出了一种基于危险斥力场的自动驾驶汽车主动避撞局部路径规划算法.该算法建立了算盘式道路和危险斥力场模型,根据算珠受到来自道路边界斥力、障碍物边界斥力和线性拉伸弹簧拉力共同作用达到的受力平衡状态,得到一个非线性方程组,用牛顿迭代法求解出一条能安全避开障碍物且符合汽车动力学性能要求的避障路径.仿真结果表明,该算法有效可行,且具有运算量小、实时性好、安全可靠的特点.
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- 关键词：主动避撞局部路径规划牛顿迭代法
- 分段切换模型参数寻优的车道检测算法被引量：5
- 2012年
- 车道检测算法的研究是智能车辆基于道路标识线或边界信息自主导航的首要环节。根据道路先验知识和驾驶员视觉处理经验,将道路图像分为近景和远景区域,近景区使用直线模型拟合车道线,远景区切换直线模型或三次曲线模型匹配车道线。融合道路图像的梯度幅值、梯度方向和灰度特征信息,建立概率判别函数,采用基于遗传算法操作的改进粒子群优化算法,快速搜索关于概率函数的最优模型参数,实现对车道的检测。对实际道路图像的试验结果表明,在路面存在阴影、光照不均匀、车辆遮挡以及车道标识线污损情况下,该算法都能很好地识别车道,具有很强的鲁棒性。
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- 关键词：智能车辆车道检测判别函数粒子群优化
- 结构化道路车道线快速检测的一种改进算法被引量：11
- 2012年
- 基于视觉导航的高速智能车,提出一种改进的道路快速检测算法。用改进的水平均值投影法划分道路和背景区域,结合边缘检测算子和最大类间方差法(大津算法),构成双阈值法对道路区域图像进行二值化处理,利用先验知识改进的霍夫变换,在路面存在阴影和噪声干扰的条件下,能准确地检测车道标识线;对动态预测划分感兴趣区域,采用菱形搜索法进行车道线跟踪,融合初始检测和后续跟踪两层算法循环处理道路图像序列。实车试验表明,算法具有良好的实时性和鲁棒性,满足智能车高速行驶要求。
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- 关键词：智能交通车道线检测最大类间方差法霍夫变换
