张甜
- 作品数：2 被引量：1H指数：1
- 供职机构：北京信息科技大学更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于样条逼近与曲线拟合的欠驱动仿生机器人运动规划
- 2011年
- 研究欠驱动六足仿生机器人简化模型(RRRobot)运动规划问题。根据RRRobot动力学模型,以能量损耗最小为目标,提出将曲线拟合和样条逼近技术与粒子群优化方法结合的算法,对RRRobot运动规划进行优化。仿真实验结果表明,所提出的算法对解决运动规划的优化问题是有效的,对RRRobot模型终端位形的误差有明显的改善作用。
- 厉虹张甜
- 关键词：粒子群优化
- 改进PSO在欠驱动机器人运动规划中的应用研究被引量：1
- 2012年
- 研究欠驱动六足仿生机器人简化模型(Rock&Roll Robot-RRRobot)运动规划问题。根据RRRobot动力学模型,以能量损耗最小为目标,提出一种基于遗传算子的改进粒子群算法,对RRRobot运动规划进行优化。仿真实验结果表明,所提出的算法对解决运动规划的优化问题是有效的,与基本粒子群算法相比,改进的粒子群算法对RRRobot模型终端位形的误差有明显的改善作用。
- 厉虹张甜
- 关键词：遗传算子改进粒子群算法
