赵茂鑫
- 作品数：3 被引量：13H指数：2
- 供职机构：沈阳化工大学信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于互补滤波算法的移动机器人姿态检测被引量：5
- 2015年
- 移动机器人的姿态检测能够反映出机体相对于路面的实时姿态,有利于机器人对行进过程中的当前姿态做出相应的控制。针对移动机器人姿态检测的要求,采用MEMS陀螺仪和加速度计对移动机器人在移动过程中相对于路面的姿态倾角进行测量并通过互补滤波算法对其测量的角度进行解算。互补滤波算法将加速度计静态特性和陀螺仪动态特性有效融合到一起,并对互补滤波算法进行了微分处理,提高了系统的动态特性,计算量小,从而实现对机器人行进过程的路面起伏状况进行实时测量。
- 符秀辉赵茂鑫周文俊
- 关键词：陀螺仪加速度计机器人姿态
- 基于改进SURF算法的室内环境图像快速拼接被引量：2
- 2015年
- 针对室内环境下利用传统加速鲁棒特征(SURF)算法进行图像实时拼接效率不高,以及室内环境图像快速拼接的要求,提出了一种基于改进SURF算法的室内环境图像快速拼接方法。首先,采用SURF算法对获得到的室内环境图像进行初步特征点提取,同时利用双向K最近邻分类算法筛选提取到的SURF特征点,得到粗略的匹配点对;其次,采用随机采样一致性(RANSAC)算法更新匹配点对,剔除被错误提取的匹配点对;最后,采取加权平均融合算法对配准完成后的图像进行融合拼接。通过该方法得到了完整的室内环境拼接图像,并提高了图像匹配准确度和拼接效率。从实验结果来看,提出的改进方法能极大降低室内图像的匹配错误,提高了室内图像拼接效率,同时能够取得较好的拼接效果。
- 符秀辉周文俊赵茂鑫
- 关键词：室内环境图像拼接随机采样一致性最近邻分类
- 基于改进SURF和RANSAC算法的室内环境图像匹配被引量：6
- 2016年
- 针对移动机器人在室内环境下定位及地图创建要求,比较SURF特征算法以及随机抽样一致性(RANSAC)算法各自优势,设计实现以改进SURF及RANSAC相结合的室内图像匹配方法.初始阶段,采用SURF算法提取图像特征,利用双向K最近邻分类法筛选提取到的特征点进行特征预匹配;再利用RANSAC算法对预匹配结果进行优化,剔除误匹配对,完成对图像的匹配矫正;最终得到准确的匹配图像.实验结果表明,此方法提高了匹配的正确率,也缩短了匹配时间,提高了匹配效率.
- 符秀辉周文俊赵茂鑫
- 关键词：室内环境SURF算法随机抽样一致性图像匹配
