张海涛
- 作品数：2 被引量：3H指数：1
- 供职机构：长春理工大学计算机科学技术学院更多>>
- 发文基金：吉林省科技发展计划基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 嵌入式轮式机器人实验平台设计与实现被引量：2
- 2016年
- 为解决科研用机器人价格昂贵、扩展性差的问题,给出嵌入式轮式机器人实验平台的设计。从平台硬件环境的搭建,Linux设备驱动程序开发,嵌入式多线程服务器的设计,上位机软件设计等,详细讨论了轮式机器人实验平台的设计及开发过程。该平台能通过MPU6050六轴传感器和HMC5883电子罗盘实时获取姿态角和航向角;能实时地将采集到的视频流及传感器数据发送到上位机客户端,同时接收并处理来自客户端的控制指令,进行运动控制、避障处理等。实验结果表明,该轮式机器人实验平台与PC之间数据及指令传输流畅稳定,造价低廉,功能丰富,模块化程度高,能满足开展机器视觉与导航等领域研究的要求。
- 张海涛方明付飞蚺
- 关键词：嵌入式系统
- 基于多空间混合约束的NAO机器人抓取轨迹规划被引量：1
- 2014年
- 为提高NAO机器人手臂抓取物体的可靠性,本论文提出关节空间和笛卡尔空间控制相结合的方法,设计NAO机器人手臂的轨迹进行目标抓取。由于目标大小已知,利用关节空间控制可以预先设定NAO机器人抓取的最佳姿态,即NAO机器人手臂各个关节角度。运用正运动学,计算手臂移动位置。在设定姿态后的位置与目标点之间,利用笛卡尔空间控制进行轨迹规划。实验表明,在NAO坐标系下,手臂抓取范围内该算法能够在给定范围内准确地完成空间抓取目标任务。
- 王秋玥方明张海涛
- 关键词：关节空间笛卡尔空间
