张广拓
- 作品数：4 被引量：6H指数：1
- 供职机构：天津航海仪器研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：电子电信交通运输工程自动化与计算机技术更多>>
- 微惯性传感器高过载对准方法
- 2022年
- 针对高速、过载条件下的微惯性传感器对准问题,本文设计了一种加速度计冗余对称安装的配置方案,提出了一种基于卫导信息 + 自旋信号分解的对准方法。根据卫导信息建立姿态推算算法快速解算弹体航向和俯仰初始角度。针对弹体自旋情况,利用对称双加速度计配置方案,根据双加速度计量测信号的相位辨识及误差补偿技术,结合微惯性陀螺转速信号,运用递推最小二乘算法,突破基于周期信号的横滚姿态快速获取技术,实现制导炮弹空中高动态快速对准。通过仿真分析在弹体高速旋转条件下,水平对准误差小于0.2˚,航向误差小于0.5˚的精度水平。
- 张琳琳张广拓赵汪洋赵凤昊
- 关键词：自旋误差补偿
- 基于平台调制的半解析式惯导系统高纬度工作研究
- 2021年
- 针对高纬度地区经线收敛导致以真北向作为航向参考的导航算法失效的问题,并结合半解析式惯导系统中传统机械编排方法在极区工作的性能分析,由于采用当地水平指北机械编排方法的惯性导航系统在极区工作时方位轴陀螺施矩困难的问题,详细介绍了方位轴陀螺施矩特殊的惯性导航系统机械编排方法,即游移方位惯性导航系统。本文提出了以惯性平台垂直轴调制的半解析式惯导系统为研究对象,对比传统的半解析式惯导系统在高纬度工作模式,具有平台调制作用的半解析式惯导系统能够调制水平陀螺和水平加速度计零位误差,避免惯导导航误差的发散。本文推导了基于惯性平台垂直轴调制的半解析式惯导系统高纬度机械编排方法,提出了基于格网导航力学编排的极区导航算法。通过对两种导航机械编排的工作原理的分析和仿真验证,建立具有平台调制功能的半解析式惯导极区导航方案。
- 赵汪洋官小莎张广拓宋高玲王远明
- 光纤陀螺惯导系统的以太网接口设计
- 2015年
- 针对光纤陀螺惯导系统导航信息在对数据传输大量性、实时性方面的要求,采用基于FPGA和DM9000的以太网接口形式传输数据。为FPGA配置以太网接口,与外部网络实现通信。在PC端将导航数据信息显示于动态网页上,进行系统的动态监测。系统各个部分收发数据的测试验证了其功能的有效性,实现了光纤陀螺惯导系统导航信息的以太网传输及实时监控功能。
- 徐博张鹏张广拓高伟
- 关键词：光纤陀螺以太网DM9000接口UDP
- 基于四元数平方根容积卡尔曼滤波的姿态估计被引量：6
- 2013年
- 针对飞行器姿态确定中乘性扩展卡尔曼滤波(MEKF,Multiplicative Extend-ed Kalman Filter)在较大初始姿态误差角情况下存在估计精度低及收敛速度慢的问题,提出了一种四元数平方根容积卡尔曼滤波(QSCKF,Quaternion Square-root Cubature Kalman Filter)算法.在推导姿态确定系统四元数非线性误差模型的基础上,采用容积数值积分理论来计算非线性函数的均值与方差,同时使用平方根的形式来提高数值稳定性;针对四元数规范化问题,采用拉格朗日代价函数法求解四元数加权均值.仿真结果表明:在初始姿态误差较大的情况下,该算法相比较于MEKF以及无迹四元数估计法(USQUE,Unscented Quaternion Estimator),估计精度高且收敛速度快,滤波稳定性好,同时估计时间比USQUE缩短了1/3.
- 钱华明黄蔚葛磊张广拓
- 关键词：四元数
