吕宁
- 作品数：2 被引量：6H指数：1
- 供职机构：昆明理工大学计算中心更多>>
- 发文基金：云南省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- AGV建模和自适应模糊滑模跟踪控制研究被引量：5
- 2012年
- 介绍了自动导引小车AGV的跟踪控制技术的研究现状;建立了AGV跟踪误差系统运动学和动力学的混合模型;针对AGV的初始位存在误差或给定轨迹不连续时,传统PID轨迹跟踪控制器会使其初始速度产生一个较大跳变的问题,将滑模变结构控制技术与自适应模糊控制技术相结合,提出了一种基于模糊滑模的AGV自适应模糊路径跟随和轨迹跟踪控制器。仿真和实验结果表明,给出的自适应模糊滑模控制器不仅有较好的轨迹跟踪控制效果,而且具有较强的鲁棒性。
- 吕宁
- 关键词：自动导引小车自适应模糊控制滑模控制
- 基于RBF和模糊预测的AGV轨迹跟踪控制被引量：1
- 2014年
- 针对AGV系统存在初始位姿误差,而且给定轨迹又不连续时,应用传统的轨迹跟踪控制方法,就会使其初始速度产生较大跳变的问题,基于径向基函数(RBF)神经网络的非线性动态系统在线建模,将模糊控制技术与预测控制技术相结合,提出基于反演(Backstepping)方法的速度控制器和基于RBF的模糊预测转矩控制器,实施AGV路径跟随和轨迹跟踪控制.仿真和实验结果表明,设计的速度控制器和转矩控制器使AGV系统不仅有较好的动态性能,而且具有较强的鲁棒性.
- 吕宁
- 关键词：自动导引小车模糊预测控制
