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刘志斌

作品数：2 被引量：8H指数：2
供职机构：清华大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 2篇中文期刊文章

领域

  • 2篇自动化与计算...

主题

  • 1篇移动机器人
  • 1篇势场
  • 1篇机器人
  • 1篇不确定度

机构

  • 2篇清华大学

作者

  • 2篇石宗英
  • 2篇徐文立
  • 2篇刘志斌
  • 1篇吴显亮
  • 1篇赵明国

传媒

  • 1篇控制与决策
  • 1篇机器人

年份

  • 1篇2010
  • 1篇2008
共 2 条 记 录，以下是 1-2
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排序方式：
视觉SLAM中基于误匹配风险预测的特征选择被引量：4
2010年
针对视觉SLAM(同时定位与建图)问题,提出了一种预测误匹配风险最小化的特征选择方法.该方法采用预测误匹配风险来衡量新检测到的特征对未来特征匹配过程的影响,然后采用多级排序的方法优先选择误匹配风险小且重现率高的候选特征进行初始化.该方法能根据系统状态估计不确定度的强弱自适应地选择不易被误匹配的特征,从而保证了SLAM算法的收敛性和一致性.在实际单目视觉SLAM系统上的对比实验表明,本文方法在降低特征误匹配率和保证SLAM结果的正确性等方面具有明显优势.
刘志斌吴显亮徐文立石宗英
基于环境势场的移动机器人主动定位被引量：4
2008年
提出一种以环境势场提供辅助线索的主动定位方法.首先建立以环境中各标志物为场源的势场模型;然后为机器人构造以窗口势函数极大值位置和环境势函数极大值位置为主体的运动目标候选集合,并以行为效用和行为代价构成评价函数,从中选出目标位置,进而确定运动方向;最后根据机器人的运动能力和评价函数分别确定下一步的位移和观测方向.仿真结果验证了该方法的有效性.
刘志斌石宗英赵明国徐文立
关键词：势场不确定度移动机器人
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共1页<1>
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