朱年华
- 作品数：3 被引量：15H指数：1
- 供职机构：华东交通大学电气与电子工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江西省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 两轮自平衡车姿态检测与平衡控制被引量：15
- 2017年
- 针对两轮自平衡车姿态检测及平衡控制的要求,设计了一种基于传感器数据融合的两轮自平衡车控制策略,在惯性导航学的基础上,综合比较了互补滤波和卡尔曼滤波融合算法情况下姿态检测的实时准确性。采用PID控制方法,对车体处于不同姿态情况下两种算法的平衡控制性能进行对比分析。实验结果表明,运用互补滤波的PID平衡控制策略能较好的控制车体保持动态平衡,具有较强的鲁棒性,实现了两轮车的自平衡控制,达到了预期目标。
- 陈鹏展朱年华李杰
- 关键词：卡尔曼滤波PID控制
- 两轮自平衡车姿态检测与平衡控制
- 设计了一种基于运动传感器的两轮自平衡车控制策略，采用PID 控制方法，在惯性导航学的基础上，综合比较了在运用互补滤波和卡尔曼滤波融合算法情况下两轮车的平衡定姿效果和动态响应性能。并对车体处于不同姿态情况下两种算法的控制性...
- 陈鹏展朱年华李杰
- 关键词：卡尔曼滤波PID控制
- 两轮车姿态检测稳定性研究
- 2016年
- 姿态测量是两轮自平衡车控制系统设计的重要环节。由于单个传感器存在的精度低、易出现故障等缺点,不能获得精确的车身倾角值,两轮车的运动控制系统将无法正常工作。为提高两轮自平衡车姿态测量的准确性、稳定性和可靠性,采用多传感器姿态采集系统并设计了一种权值可调的分布式数据融合算法,根据各传感器参与融合作用的大小,计算出相应的融合系数,根据不同时刻传感器对车身倾角测量的精度变化更新融合权值,从而得到准确可靠的倾斜角度。实验结果表明,上述数据融合算法在两轮车平稳运行及动态调整过程中均能够获得准确的融合角度值,并能克服部分传感器异常的问题,对平衡车姿态测量稳定性有很大的保障。
- 陈鹏展朱年华李杰
- 关键词：多传感器
