吴锦辉
- 作品数：22 被引量：30H指数：2
- 供职机构：河北工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省教育厅科研基金天津市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程更多>>
- 工业机器人参数容差稳健性设计
- 2023年
- 为降低工业机器人定位精度可靠性对运动学和动力学不确定参数的敏感性,基于工业机器人定位误差信噪比,提出了工业机器人运动学和动力学不确定参数容差稳健性优化设计方法。针对工业机器人动力学方程求解耗时问题,基于径向基函数神经网络建立了工业机器人动力学方程求解过程的代理模型,有效提高了工业机器人定位误差仿真效率。采用遗传算法求解所建立的稳健性优化设计模型,同时还分别以工业机器人定位误差平均值和定位误差信噪比并考虑加工成本为目标函数,对工业机器人不确定参数容差进行了优化设计。最后,以各优化结果作为不确定参数标准差,比较分析了工业机器人定位精度可靠性及定位精度可靠性敏感性,验证了所建立的工业机器人运动学和动力学参数容差稳健性设计方法的有效性。
- 吴锦辉张德权韩旭
- 关键词：工业机器人可靠性分析
- 一种拉线式测量系统的辅助调节装置
- 本申请提供一种拉线式测量系统的辅助调节装置，包括下体机和上体机；上体机连接在下体机上；下体机设有纵向调节机构，用于带动上体机实现纵向移动；上体机设有至少两个横向调节机构，用于实现Beam(测试横梁)的横向调节和转动调节。...
- 张德权赵彬吴锦辉韩旭
- 文献传递
- 一种工业机器人定位误差补偿方法
- 本申请公开了一种工业机器人定位误差补偿方法。本申请通过构建考虑关节柔性的定位误差模型；将工业机器人关节运动数据样本输入至考虑关节柔性的定位误差模型，得到工业机器人定位误差低保真度数据；建立与关节坐标系相匹配的测量基准坐标...
- 吴锦辉田鹏鹏韩旭王顺宇陶友瑞
- 可实现全球面工作空间的解耦型二自由度并联机构
- 本发明涉及可实现全球面工作空间的解耦型二自由度并联机构，包括机座（1）和动平台（4）以及分别固连在机座和动平台之间的第一运动支链和第二运动支链；其特征在于所述第一运动支链包括移动副(20)，旋转轴线相互平行的旋转副(22...
- 李为民李想张建军杨飞飞吴锦辉
- 文献传递
- 蛙人推进装置建模及其推进器位置优化被引量：1
- 2020年
- 针对蛙人体力消耗快、灵活性差等问题,提出一种配备浮力调节装置的可穿戴式蛙人推进装置,并对其推进器位置进行优化。以人体结构作为刚体建立六自由度运动方程,进而对该装置的水动力性能进行分析;通过FLUENT仿真得到方程中的水动力参数;将推进器合理位置作为约束条件,以直线潜行和回转运动所受的合外力最小为优化目标建立优化模型,解得随速度变化的最优位置点集。优化结果表明:优化后的推进器位置能够有效减小潜水的垂向速度并保持稳定的潜水状态。
- 张建军杨兵吴锦辉阎强
- 关键词：运动仿真
- 一种辅助负重人体下肢外骨骼
- 本发明公开一种辅助负重人体下肢外骨骼，其特征在于该外骨骼为中心对称结构，且每侧由前部支链和后部支链组成，后部支链包括背包模块、后部连杆和储能模块；所述储能模块包括储能模块上连接轴、导缸上连杆、导缸下连杆、导缸上端盖、可控...
- 张建军李天宇王晓慧李为民吴锦辉杨飞飞兰萌
- 文献传递
- 一种工业机器人与激光跟踪仪坐标系对齐方法
- 本申请提供一种工业机器人与激光跟踪仪坐标系对齐方法，包括以下步骤：S1、通过拉丁超立方抽样方法在工业机器人运动空间内随机抽取K个样本点，并将这些样本点坐标值输入示教器中；S2、通过示教器编程控制工业机器人依次到达这些样本...
- 张德权吴锦辉梁云飞韩旭杨美德
- 文献传递
- 一种伺服驱动器加速寿命试验装置及测试方法
- 本发明提供了一种伺服驱动器加速寿命试验装置。其中，负载电机与扭矩传感器转动连接，扭矩传感器与连接装置转动连接，待测电机经过减速器再由可控接脱装置经连接轴连接在连接装置上，上述机构共同构成测试装置；在此基础上，数据处理器分...
- 韩旭吴锦辉陶友瑞李珊瑚
- 一种辅助负重人体下肢外骨骼
- 本实用新型公开一种辅助负重人体下肢外骨骼，其特征在于该外骨骼为中心对称结构，且每侧由前部支链和后部支链组成，后部支链包括背包模块、后部连杆和储能模块；所述储能模块包括储能模块上连接轴、导缸上连杆、导缸下连杆、导缸上端盖、...
- 张建军李天宇王晓慧李为民吴锦辉杨飞飞兰萌
- 文献传递
- 混联机器人关节间隙误差建模及其定位精度可靠性分析
- 2024年
- 机器人末端定位精度可靠性是衡量其精度性能的重要指标,关节间隙是影响机器人定位精度的主要因素之一,建立准确的机器人定位精度误差模型是进行可靠性分析的前提。为探究空间关节间隙的随机不确定性对含有闭链机构混联机器人定位误差的影响规律,本文运用旋量理论和D-H参数法,提出一种考虑关节间隙的混联机器人定位精度误差模型;根据关节间隙模型参数的约束条件,量化间隙模型参数的不确定性,建立混联机器人定位精度的可靠性模型;采用双变量降维方法和鞍点近似方法,拟合机器人单坐标定位误差的概率密度函数,实现混联机器人定位精度高效可靠性分析。以含有平行四边形闭链机构的建筑机器人为例,验证所提模型的准确性和工程适用性,结果表明所提方法对比于传统的蒙特卡洛方法极大地提高了效率。
- 郭天宇张德权吴锦辉周鹏飞孟原
- 关键词：混联机器人关节间隙不确定性可靠性分析
