马亚丽
- 作品数：4 被引量：39H指数：2
- 供职机构：天津大学电气与自动化工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划天津市应用基础与前沿技术研究计划更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 小型四旋翼无人机建模与有限时间控制被引量：28
- 2015年
- 本文首先介绍了一种小型四旋翼无人机的设计过程,从机架设计、动力匹配、机载控制器、传感器、无线通信等多个方面进行了较为详尽的阐述.采用牛顿―欧拉法对四旋翼无人机进行动力学分析,完成了六自由度数学模型的推导.进一步对系统的模型参数进行了测量和计算,并给出了结果.在此基础上,为了满足无人机快速跟踪性能的要求,本文基于快速终端滑模的思想,进行了闭环控制器的设计,并给出了基于Lyapunov函数的稳定性证明.控制器采用分环控制的结构形式,内环为姿态控制,外环为位置控制.最后结合设计的四旋翼无人机,给出的仿真结果验证了控制算法的有效性.
- 廖卫中宗群马亚丽
- 关键词：快速终端滑模控制
- 室内多无人机编队飞行仿真验证平台及其实现方法
- 本发明涉及多无人机编队控制技术领域，为实现在仿真验证的基础上可同时作为多无人机编队飞行演示平台，更直观的显示多无人机编队控制效果。本发明采用的技术方案是，室内多无人机编队飞行仿真验证实现方法，步骤是，首先利用室内定位系统...
- 宗群韩宇马亚丽鲁瀚辰
- 文献传递
- 多旋翼无人机自主飞行控制方法研究与实现
- 多旋翼无人机作为一种垂直起降无人机，可以实现在空中悬停、在狭小的空间起降，且操作简单、可靠性强，这些特点使得多旋翼无人机在军事、民用和科学研究领域被广泛应用，如敌情侦察、反恐训练、电力巡检、农业植保等。正因为多旋翼无人机...
- 马亚丽
- 关键词：旋翼无人机自主飞行位姿估算飞行控制
- 执行器饱和情况下四旋翼无人机的快速终端滑模控制被引量：11
- 2017年
- 针对四旋翼无人机提出了一种基于多环控制结构的非奇异快速终端滑模控制方法,以提高四旋翼无人机的收敛速度并解决一般快速终端滑模中存在的奇异问题.在实际应用中,四旋翼无人机存在模型不确定、外部干扰、执行器饱和等问题.首先,在位置环和姿态环考虑系统模型不确定和外部干扰的情况,结合自适应方法设计非奇异快速终端滑模控制器,抑制不确定和扰动的影响;然后,在转速环考虑执行器饱和问题,将饱和项当作加性扰动,设计滑模干扰观测器对扰动项进行估计,最后,设计了基于干扰观测器的滑模控制器,实现有限时间内收敛.通过李亚普诺夫方法证明了闭环系统的稳定性.仿真结果表明所设计的控制器在模型不确定、外部干扰和执行器饱和的影响下能够保证控制误差快速收敛.
- 马亚丽宗群董琦尤明
