李俊兵
- 作品数：8 被引量：28H指数：4
- 供职机构：西北工业大学航海学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 广播式通信多智能体系统信息一致性研究
- 2014年
- 为解决多智能体协同工作问题,开展了广播式通信拓扑多智能体系统信息一致性研究。基于随机矩阵谱半径的唯一性,对固定和时变通信结构的离散系统证明了一致性问题的可解性。根据广播式通信拓扑的特点,具体给出通信协议中智能体的通信形式,并证明了系统在实现信息一致性后,系统的状态收敛到主个体的状态。针对智能鱼雷编队攻击协同技术,给出了实际仿真实例,仿真结果证明了理论结果的有效性。
- 周明钟志通李俊兵
- 关键词：智能体一致性
- 离散多智能体系统信息一致性的平衡点被引量：9
- 2013年
- 研究了离散多智能体系统信息一致性的平衡点问题.对于固定通信结构系统,基于非负随机矩阵谱半径及其对应的左特征向量,证明了在系统的通信拓扑所含的生成树中,仅根节点对平衡点有作用.对于时变通信结构系统,根据同阶非负矩阵样式的有限性,证明了在动态通信拓扑的联合中,仅那些到任意节点都存在有向路径的顶点对平衡点有作用.数值算例验证了理论结果的正确性.
- 李俊兵严卫生房新鹏
- 关键词：多智能体一致性
- 受损多智能体系统的信息一致性被引量：9
- 2012年
- 针对受损多智能体系统的信息一致性问题,基于代数图论提出了联合r连通概念,给出了当系统中的部分成员受损或离开后不能继续原有工作时,其余成员仍可实现一致性的充要条件.研究结果表明,在此条件下系统可失去成员的数量取决于系统的通信能力.仿真实例验证了理论分析结果的正确性和有效性.
- 严卫生李俊兵王银涛
- 关键词：多智能体一致性
- 基于多USV/AUV的水下定位系统队形结构研究被引量：4
- 2014年
- 针对现有自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)水下高精度定位技术的不足,基于水面全球定位系统智能浮标技术和移动长基线技术,提出一种基于多无人水面船(unmanned surface vehicle,USV)的水下定位方法。重点利用克拉美罗下界和费希尔信息矩阵理论建立了定位系统的定位性能评价函数,通过评价函数极大化方法,分析了三维空间定位系统中USV/USV以及USV/AUV之间的相对队形结构对定位性能的影响。此外,分析了最优队形结构条件下,定位性能相对于较小的距离值偏差以及角度值偏差的敏感性变化问题。最后,仿真实验结果证明了结论的有效性。
- 房新鹏严卫生张福斌李俊兵
- 关键词：评价函数
- 基于路径参数协同的多移动机器人编队控制被引量：3
- 2011年
- 为了使每个机器人沿期望的跟踪路径运动,建立了一种基于路径参数协同的多移动机器人编队控制模型。模型将整个系统的控制分为两部分:一部分用Lyapunov和反演技术设计了路径跟踪控制器,另一部分为路径参数协同控制器,保证每个机器人期望跟踪路径的参数变量能够实现协同,进而达到对编队的控制。采用结构模型完全>分布,并且适用于机器人不同集群任务需求,可易于仿真实现。使用控制方案仅需要机器人之间交互路径参数信息,通讯需求量小,满足实际工程需求。仿真结果验证了所提算法的有效性。
- 王银涛黄越李俊兵
- 关键词：编队机器人一致性
- 非基于自身状态信息的一致性问题被引量：2
- 2013年
- 研究允许部分成员不使用自身状态信息的多智能体系统一致性问题.给出一个新的通信协议,允许系统中部分成员甚至全体成员不使用自身信息.通过研究非负随机矩阵谱半径及其对应有向图的结构,分别给出固定通信拓扑和动态通信拓扑下的多智能体系统一致性结果,即在系统通信拓扑所含的生成树中,当且仅当根节点含有自伴环时,系统可以渐近实现信息一致性.仿真结果验证了理论结果的正确性.
- 李俊兵严卫生房新鹏
- 关键词：多智能体一致性
- 改进遗传算法求解焊位群完全遍历被引量：1
- 2011年
- 运用改进遗传算法,将父种群精英保留进行选择算子操作,同时进行有序交叉和倒序变异,产生子种群,保证遗传算法收敛。建立焊位群完全遍历最短路径数学模型,利用改进遗传算法对焊位群完全遍历问题进行求解,通过实例和实验仿真验证算法的收敛性和有效性。
- 刘星张雪峰蔡勇李俊兵
- 关键词：改进遗传算法
- 基于距离量测的主从式AUV协同定位系统观测性研究被引量：5
- 2012年
- 研究了基于距离量测的主从式自主水下航行器(AUV)协同定位系统观测性问题。主AUV可以利用装备的高精度导航设备进行精确定位,从AUV装备低精度导航设备,需融合主从AUV之间的距离量测进行水下定位。针对控制输入对协同定位系统可观测性的影响,建立了从AUV在主AUV体坐标系中的运动学模型,并选取主从AUV间的距离值作为观测量,利用基于Lie导数的非线性系统观测性秩判据分析了不同控制输入下协同定位系统的观测性。仿真结果表明,对于可观测的协同定位系统,从AUV的位置估计具有良好的收敛性和定位精度。
- 房新鹏严卫生李俊兵
- 关键词：自主水下航行器
