您的位置： 专家智库 > >

李传峰

作品数：1 被引量：3H指数：1
供职机构：上海理工大学计算机与电气工程学院更多>>
发文基金：上海市教育发展基金会“曙光计划”项目国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇移动机器人
  • 1篇鲁棒
  • 1篇鲁棒镇定
  • 1篇轮式
  • 1篇轮式移动
  • 1篇轮式移动机器...
  • 1篇机器人
  • 1篇非完整
  • 1篇非完整系统

机构

  • 1篇上海理工大学

作者

  • 1篇王朝立
  • 1篇李传峰

传媒

  • 1篇北京航空航天...

年份

  • 1篇2007
共 1 条 记 录，以下是 1-1
全选 清除 导出
排序方式：
一类不确定非完整运动学系统的鲁棒镇定被引量：3
2007年
确定非完整运动学系统的镇定问题已有许多研究,然而当实际系统几何参数未知,特别是控制系统考虑不校准视觉测量时,运动学系统是不确定的.研究针对一类典型的不确定非完整运动学系统,即非完整移动机器人的鲁棒镇定问题.通过对质心和几何中心不重合情况下两轮独立驱动移动机器人镇定问题的研究,得到了以两独立驱动轮速度为控制输入的机器人运动学模型.对于车轮半径和两驱动轮之间距离参数已知情况下提出了光滑的时变镇定律,并针对这两个参数未知时,给出了鲁棒控制律设计方法.对这两类控制律下的闭环系统分别给出了严格的渐近稳定性证明.这类设计方法对于研究一般的不确定非完整运动学系统的镇定问题具有一定的启发意义.仿真试验验证了提出方法的有效性.
李传峰王朝立
关键词：非完整系统轮式移动机器人鲁棒镇定
全选 清除 导出
共1页<1>
聚类工具0