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闫勇程

作品数：11 被引量：32H指数：5
供职机构：南京航空航天大学机电学院更多>>
发文基金：江苏省自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 6篇期刊文章
  • 4篇专利
  • 1篇学位论文

领域

  • 6篇自动化与计算...
  • 1篇机械工程
  • 1篇电气工程

主题

  • 6篇机器鱼
  • 6篇仿生
  • 4篇胸鳍
  • 3篇水下
  • 3篇水下机器
  • 3篇水下机器人
  • 3篇机器人
  • 3篇仿生机器鱼
  • 3篇CPG
  • 2篇形状记忆
  • 2篇形状记忆合金
  • 2篇形状记忆合金...
  • 2篇运动控制
  • 2篇上浮
  • 2篇伸缩量
  • 2篇水下作业
  • 2篇中枢模式发生...
  • 2篇转弯
  • 2篇尾鳍
  • 2篇模仿

机构

  • 11篇南京航空航天...

作者

  • 11篇闫勇程
  • 10篇王扬威
  • 9篇赵东标
  • 6篇刘凯
  • 5篇兰博文
  • 4篇陆永华
  • 2篇于凯
  • 2篇何嘉诚

传媒

  • 2篇微特电机
  • 2篇机械制造与自...
  • 1篇机器人
  • 1篇浙江大学学报...

年份

  • 1篇2018
  • 5篇2017
  • 5篇2016
共 11 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
波动推进仿生机器魟鱼及其工作方法
本发明涉及一种波动推进仿生机器魟鱼及其工作方法，属于仿生机器鱼技术领域。它包括上壳体、下壳体、环形长鳍推进机构、姿态控制机构及电池与控制系统电路板。本发明的仿生机器魟鱼能够模仿鱼类的胸鳍波动推进方式，实现直线游动、机动转...
王扬威闫勇程刘凯何嘉诚赵东标陆永华兰博文
形状记忆合金丝驱动的仿生魟鱼及其工作方法
本发明涉及一种形状记忆合金丝驱动的水下仿生机器鱼及其工作方法，属于机器人技术领域。该机器鱼主要包括一下几个部分：控制器（1）、腹鳍（3）、尾鳍（4）、和胸鳍（5）。该机器鱼通过控制分步在玻璃纤维板两侧的SMA的伸缩量来实...
王扬威兰博文刘凯闫勇程赵东标陆永华
文献传递
仿生机器魟鱼CPG控制系统设计及试验研究
进入二十一世纪以来，海洋资源的战略地位越来越重要，人类不断加快了探索海洋的步伐，各类水下机器人作为探索的重要工具应运而生，而仿生水下机器人相对于传统的螺旋浆推进水下机器人，具有机动性高、功重比大、稳定性好等优势，已成为各...
闫勇程
关键词：机器鱼中枢模式发生器
文献传递
仿生水下机器人三维力测试系统研究被引量：2
2016年
针对微小型仿生水下机器人的流体动力学测量,研制了一种新型的三维力测试系统。在分析微小流体力测试系统功能需求的基础上,设计了基于S型拉压力传感器的测试系统机械结构和信号处理系统。分析了该测试系统存在的主要误差源,建立了系统误差模型,通过实验方法对误差模型进行了标定和补偿,数据测试结果表明补偿后的测量精度误差<0.9%。该三维流体力测试系统为仿生水下机器人的流体力学实验研究提供了一种重要测量装置。
于凯王扬威闫勇程赵东标
关键词：仿生水下机器人力传感器误差补偿
仿生机器魟鱼研制与游动性能实验研究被引量：6
2017年
为了开发一种游动稳定性和机动性高的水下机器人,从鳐科模式游动的魟鱼胸鳍波动推进中得到灵感,在分析肌肉和骨骼结构的基础上,设计带有环形长鳍的仿生机器魟鱼,研究机动游动的控制策略.研制仿生机器魟鱼样机.基于游动图像序列处理方法,通过实验研究波动频率和幅值对游动性能的影响.结果表明,仿生样机能够实现与魟鱼相似的游动运动,游动稳定性好、机动性高,直线游动速度和原地转弯速度随波动频率和波动幅值的增大而增大,最大直线游动速度为109mm/s,最大原地转弯速度为93°/s.
王扬威闫勇程刘凯赵东标
关键词：水下机器人控制策略
波动推进仿生机器魟鱼及其工作方法
本发明涉及一种波动推进仿生机器魟鱼及其工作方法，属于仿生机器鱼技术领域。它包括上壳体、下壳体、环形长鳍推进机构、姿态控制机构及电池与控制系统电路板。本发明的仿生机器魟鱼能够模仿鱼类的胸鳍波动推进方式，实现直线游动、机动转...
王扬威闫勇程刘凯何嘉诚赵东标陆永华兰博文
文献传递
基于环形长鳍波动推进的仿生水下机器人设计被引量：5
2018年
以鳐科模式游动的底栖鱼类魟鱼为仿生对象,设计了一种基于环形长鳍波动推进的仿生水下机器人。在分析其胸鳍肌肉和骨骼结构的基础上,建立了柔性胸鳍运动的简化模型,提出了一种仿生水下机器人设计方案。研制了仿生水下机器人样机,并进行了直线巡游、原地转弯和动态浮潜游动试验。结果表明:在波动频率0.8 Hz,鳍条摆角±20°,直线巡游单侧波数1.25时,其游动速度可达45 mm/s;在环形长鳍波数为2时,原地转弯的速度可达42.8°/s;游动状态表明仿生样机依靠环形长鳍能实现高稳定性和高机动性的游动运动。
闫勇程王扬威兰博文赵东标
关键词：仿生水下机器人
BCF推进模式仿生机器鱼的研究现状与发展趋势被引量：10
2016年
身体/尾鳍推进(Body and/or Caudal Fin propulsion,BCF)模式是自然界大多数鱼类采用的游动方式,相比中央鳍/对鳍推进(Media and/or Paired Fin propulsion,MPF)模式而言,在游动速度、高速推进效率以及加速性能上具有无可比拟的优势。BCF推进模式的研究是目前研究人员实现仿生机器鱼高速游动和高效推进的主要手段。介绍了仿生机器鱼广泛采用的致动器,综述了BCF推进模式仿生机器鱼的研究现状,对比分析了不同致动器驱动仿生机器鱼的特点和性能,讨论了仿生机器鱼研究的关键技术和发展趋势。
王扬威于凯闫勇程
关键词：仿生机器鱼致动器
水下仿生机器人CPG控制方法研究现状综述被引量：7
2017年
高性能的运动控制方法是提高水下仿生机器人运动机动性和稳定性的关键,是制约水下仿生机器人发展的关键问题。介绍了中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)仿生控制方法的基本原理,综述了水下仿生机器人CPG控制方法的研究现状,总结了CPG控制方法的关键技术和发展趋势。
闫勇程王扬威兰博文赵东标
关键词：运动控制CPG
形状记忆合金丝驱动的仿生魟鱼及其工作方法
本发明涉及一种形状记忆合金丝驱动的水下仿生机器鱼及其工作方法，属于机器人技术领域。该机器鱼主要包括一下几个部分：控制器（1）、腹鳍（3）、尾鳍（4）、和胸鳍。该机器鱼通过控制分步在玻璃纤维板两侧的SMA的伸缩量来实现鱼身...
王扬威兰博文刘凯闫勇程赵东标陆永华
文献传递
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