闫勇程
- 作品数：11 被引量：35H指数：5
- 供职机构：南京航空航天大学机电学院更多>>
- 发文基金：江苏省自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程更多>>
- 波动推进仿生机器魟鱼及其工作方法
- 本发明涉及一种波动推进仿生机器魟鱼及其工作方法，属于仿生机器鱼技术领域。它包括上壳体、下壳体、环形长鳍推进机构、姿态控制机构及电池与控制系统电路板。本发明的仿生机器魟鱼能够模仿鱼类的胸鳍波动推进方式，实现直线游动、机动转...
- 王扬威闫勇程刘凯何嘉诚赵东标陆永华兰博文
- 形状记忆合金丝驱动的仿生魟鱼及其工作方法
- 本发明涉及一种形状记忆合金丝驱动的水下仿生机器鱼及其工作方法，属于机器人技术领域。该机器鱼主要包括一下几个部分：控制器（1）、腹鳍（3）、尾鳍（4）、和胸鳍（5）。该机器鱼通过控制分步在玻璃纤维板两侧的SMA的伸缩量来实...
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- 文献传递
- 仿生机器魟鱼CPG控制系统设计及试验研究
- 进入二十一世纪以来，海洋资源的战略地位越来越重要，人类不断加快了探索海洋的步伐，各类水下机器人作为探索的重要工具应运而生，而仿生水下机器人相对于传统的螺旋浆推进水下机器人，具有机动性高、功重比大、稳定性好等优势，已成为各...
- 闫勇程
- 关键词：机器鱼中枢模式发生器
- 文献传递
- 仿生水下机器人三维力测试系统研究被引量：2
- 2016年
- 针对微小型仿生水下机器人的流体动力学测量,研制了一种新型的三维力测试系统。在分析微小流体力测试系统功能需求的基础上,设计了基于S型拉压力传感器的测试系统机械结构和信号处理系统。分析了该测试系统存在的主要误差源,建立了系统误差模型,通过实验方法对误差模型进行了标定和补偿,数据测试结果表明补偿后的测量精度误差<0.9%。该三维流体力测试系统为仿生水下机器人的流体力学实验研究提供了一种重要测量装置。
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- 关键词：仿生水下机器人力传感器误差补偿
- 仿生机器魟鱼研制与游动性能实验研究被引量：7
- 2017年
- 为了开发一种游动稳定性和机动性高的水下机器人,从鳐科模式游动的魟鱼胸鳍波动推进中得到灵感,在分析肌肉和骨骼结构的基础上,设计带有环形长鳍的仿生机器魟鱼,研究机动游动的控制策略.研制仿生机器魟鱼样机.基于游动图像序列处理方法,通过实验研究波动频率和幅值对游动性能的影响.结果表明,仿生样机能够实现与魟鱼相似的游动运动,游动稳定性好、机动性高,直线游动速度和原地转弯速度随波动频率和波动幅值的增大而增大,最大直线游动速度为109mm/s,最大原地转弯速度为93°/s.
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- 关键词：水下机器人控制策略
- 波动推进仿生机器魟鱼及其工作方法
- 本发明涉及一种波动推进仿生机器魟鱼及其工作方法，属于仿生机器鱼技术领域。它包括上壳体、下壳体、环形长鳍推进机构、姿态控制机构及电池与控制系统电路板。本发明的仿生机器魟鱼能够模仿鱼类的胸鳍波动推进方式，实现直线游动、机动转...
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- 文献传递
- 基于环形长鳍波动推进的仿生水下机器人设计被引量：5
- 2018年
- 以鳐科模式游动的底栖鱼类魟鱼为仿生对象,设计了一种基于环形长鳍波动推进的仿生水下机器人。在分析其胸鳍肌肉和骨骼结构的基础上,建立了柔性胸鳍运动的简化模型,提出了一种仿生水下机器人设计方案。研制了仿生水下机器人样机,并进行了直线巡游、原地转弯和动态浮潜游动试验。结果表明:在波动频率0.8 Hz,鳍条摆角±20°,直线巡游单侧波数1.25时,其游动速度可达45 mm/s;在环形长鳍波数为2时,原地转弯的速度可达42.8°/s;游动状态表明仿生样机依靠环形长鳍能实现高稳定性和高机动性的游动运动。
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- 关键词：仿生水下机器人
- 水下仿生机器人CPG控制方法研究现状综述被引量：7
- 2017年
- 高性能的运动控制方法是提高水下仿生机器人运动机动性和稳定性的关键,是制约水下仿生机器人发展的关键问题。介绍了中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)仿生控制方法的基本原理,综述了水下仿生机器人CPG控制方法的研究现状,总结了CPG控制方法的关键技术和发展趋势。
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- 关键词：运动控制CPG
- 形状记忆合金丝驱动的仿生魟鱼及其工作方法
- 本发明涉及一种形状记忆合金丝驱动的水下仿生机器鱼及其工作方法，属于机器人技术领域。该机器鱼主要包括一下几个部分：控制器（1）、腹鳍（3）、尾鳍（4）、和胸鳍。该机器鱼通过控制分步在玻璃纤维板两侧的SMA的伸缩量来实现鱼身...
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- 文献传递
- 基于CPG的仿生环形长鳍波动推进器运动控制被引量：8
- 2016年
- 为了克服一般仿生水下机器人稳定性与机动性的不足,提出一种仿生环形长鳍波动推进器及其控制方法.根据环形长鳍波动推进器的结构特征和推进机理,提出了基于中枢模式发生器(CPG)的运动控制方法.该方法通过相邻耦合的方式,对波动推进器中20个频率和幅值可独立控制的神经元振荡器进行了建模,构建了一种用于该推进器的CPG网络模型.仿真分析了对称波形、非对称波形和环形波形推进控制方式下控制模型中的各振荡子输出信号,以及各参数对输出信号的影响,并试验研究了波形参数对样机游动速度和转弯速度的影响.试验结果显示样机具有一定的稳定性与机动性,直线游动速度和原地转弯速度随波动频率和波动幅值的增大而增大,最大直线游动速度可达109 mm/s,最大原地转弯速度可达93?/s.仿真及试验结果证明了此CPG控制模型的可行性和有效性.
- 王扬威闫勇程刘凯赵东标
- 关键词：运动控制波形参数
