郭腾飞
- 作品数：2 被引量：19H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术更多>>
- 基于流函数法的无人机航路规划被引量：6
- 2011年
- 针对无人机的自身特点和飞行任务要求,研究了流函数法在无人机航路规划中的应用.在二维平面中,将地形障碍和雷达等威胁等效为圆柱,无人机目标点等效为汇(sink),推导了流体运动的复势.提出了流函数法避障时存在滞点问题的解决方案,并将其应用到存在多个障碍物的环境中.考虑无人机最小平飞距离和最小转弯半径约束,用流函数法得到了无人机的规划航路.仿真结果表明,修正后的流函数法可以规划出平滑的航路,同时满足无人机航路规划的要求.
- 郭腾飞王宏伦梁宵
- 关键词：流函数航路规划
- 无人机复杂环境中跟踪运动目标的实时航路规划被引量：13
- 2012年
- 在复杂地形环境中,无人机在跟踪运动目标时,现有的航路规划方法在实时性和可行性上存在一定缺陷.提出了一种新的滚动窗口启发方向计算方法,使其能够跟踪运动目标,同时在滚动窗口内采用流函数法进行避障.根据无人机约束,滚动窗口为三角形,并设计了基于行为的伸缩功能.在流函数中,利用水势能方法克服了陷阱地形并进行了航路平滑.仿真结果表明:这种混合算法对于复杂地形条件下跟踪运动目标的航路规划,能够减小规划算法的时间和空间复杂度,使规划出的航路适于无人机飞行.
- 梁宵王宏伦曹梦磊郭腾飞
- 关键词：无人机运动目标跟踪复杂环境
