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邹鹤
作品数:
1
被引量:1
H指数:1
供职机构:
齐齐哈尔大学
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发文基金:
黑龙江省研究生创新科研项目
国家自然科学基金
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相关领域:
机械工程
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合作作者
陶洋洋
齐齐哈尔大学
王中双
齐齐哈尔大学
杨洪澜
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邹鹤
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机械设计与制...
年份
1篇
2016
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3-RRC型并联机器人动力学分析向量键合图法
被引量:1
2016年
为提高空间并联机器人系统动力学分析的效率及可靠性,提出了相应的向量键合图法。根据3-RRC型并联机器人构件间的邻接关系,将空间运动刚体、空间旋转角及圆柱铰的向量键合图模型组合起来,建立了3RRC型并联机器人向量键合图模型。针对微分因果关系及非线性结型结构给空间并联机器人机构自动建模与动力学分析所带来的代数困难,提出了有效的增广方法。应用相应的算法,实现了3-RRC型并联机器人系统计算机自动建模与动力学分析。通过实际算例说明了所述方法的可靠性及有效性。
王中双
邹鹤
陶洋洋
杨洪澜
关键词:
动力学建模
因果关系
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