李诚
- 作品数：2 被引量：3H指数：1
- 供职机构：北京信息科技大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 半被动双足机器人控制系统设计被引量：2
- 2015年
- 针对双足机器人行走过程是单腿支撑和双腿支撑交替进行的复杂过程和现有双足机器人控制系统方面的不足,提出了一种由足部增加舵机驱动提供冲击力矩的半被动双足机器人控制系统方案,即由一个上位机(PC机)和一个控制器构成控制系统,通过USB进行高速数据通信;上位机主要负责系统监控和协调控制;控制器采用STM32处理器,实现机器人3个关节的数据采集、步态规划逻辑运算以及向上位机传送相应的运动状态数据;在样机上测试结果表明,控制系统通过传感器检测到的实时数据是准确可靠的,并且能很好地控制半被动双足机器人双足运动。
- 李诚张奇志周亚丽
- 关键词：双足机器人STM32控制系统舵机
- 基于自适应动态规划的半被动双足机器人控制被引量：1
- 2016年
- 针对半被动双足机器人系统中存在的强耦合和非线性导致控制困难的问题,采用基于自适应动态规划方法对机器人步态进行最优控制。首先建立机器人系统模型,依据控制目标,确定系统的效用函数,然后,在极限环存在的前提下,通过执行依赖启发式动态规划方法计算得到最优控制力矩。在半被动双足机器人支撑腿脚跟与地面发生碰撞之前,把脉冲力矩沿着支撑脚的方向施加给机器人。仿真结果表明:执行依赖启发式动态规划方法可以控制半被动双足机器人精确地跟踪双足机器人行走的期望步长,并且在系统的稳态误差、超调、响应速度和鲁棒性方面与迭代学习及模糊PID相比有更好的控制效果。
- 李诚张奇志周亚丽
- 关键词：双足机器人迭代学习
