张永清
- 作品数：7 被引量：23H指数：3
- 供职机构：西北工业大学航海学院更多>>
- 发文基金：西北工业大学基础研究基金国家自然科学基金国防科技技术预先研究基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程兵器科学与技术更多>>
- 多传感器信息融合的水下航行器组合导航方法被引量：7
- 2011年
- 为了提高远程自主水下航行器组合导航系统的导航精度,提出了一种基于多传感器信息融合的组合导航系统方案。在建立SINS、DVL、LBL、深度计和航向传感器的误差模型的基础上,推导了多传感器信息融合模型,详细设计联邦滤波器结构,并给出各传感器输出频率不同时滤波器的解决方案。最后进行仿真试验,仿真结果表明该方法能充分融合多导航传感器信息,提高了远程自主水下航行器的导航精度。
- 范欣张福斌张永清汪刚
- 关键词：AUV联邦滤波器信息融合
- 一种利用单信标修正AUV定位误差的方法被引量：5
- 2012年
- 针对配置有捷联惯导(SINS)/多普勒速度仪(DVL)/深度传感器组合导航定位系统的自主水下航行器(AUV)的定位误差随时间增大,以及采用GPS修正定位误差引起的AUV隐蔽性降低等问题,提出了一种利用水下固定单信标修正SINS/DVL/深度传感器组合定位误差的方法。该方法首先利用水声测距原理测量出AUV与水下固定单信标的距离,然后基于空间几何关系计算出AUV的实时位置,最后通过卡尔曼滤波连续修正AUV的定位误差。仿真结果表明,该方法可以有效减小AUV的定位误差,有较好的工程应用价值。
- 张福斌张永清
- 关键词：自主水下航行器
- 一种远程智能家电控制系统设计与实现
- 针对家电控制和远程智能控制问题，本文设计了一种基于CAN总线和Zigbee技术的远程智能控制系统，阐述了该系统的方案设计，给出了系统的主要软，硬件设计构成及原理框图，详细介绍了系统主要功能模块的作用和工作原理。最后给出在...
- 汪刚张福斌陈宇航张永清
- 关键词：家电控制CAN总线ZIGBEE技术
- 一种远程智能家电控制系统设计与实现被引量：9
- 2010年
- 针对家电控制和远程智能控制问题,设计了一种基于CAN总线和ZigBee技术的远程智能控制系统,阐述了该系统的方案设计,给出了系统的主要软、硬件设计构成及原理框图,详细介绍了系统主要功能模块的作用和工作原理。最后给出该系统在实验室的实验结果。
- 汪刚张福斌陈宇航张永清
- 关键词：家电控制智能家电CAN总线ZIGBEE技术
- 一种基于双圆域的AUV自主导航定位精度计数考核方法
- 2011年
- 导航定位精度是自主水下航行器(AUV)一项重要的技术指标。基于概率圆计数考核方法,取概率圆半径较小时,当AUV的导航精度远低于指标时不利于快速做出判定;而取较大时,当AUV导航系统存在较大的系统偏差仍有可能判定为合格。针对上述不足,该文根据AUV的基本轨迹及其航行轨迹测量的特点,提出了一种基于双圆域的AUV导航定位精度计数考核方法,通过研制方和用户方风险共担的原则合理调整2个圆域的半径,不仅可以在AUV实际导航定位精度远低于指标要求情况下进行快速判定,而且有助于降低导航系统的系统误差对考核的影响。仿真验证表明,该方法科学、合理,具有工程应用价值。
- 张宁张福斌鲍鸿杰张永清
- 关键词：自主水下航行器
- 基于距离量测的主从式AUV协同定位方法被引量：2
- 2011年
- 多AUV(Autonomous Underwater Vehicles)协同定位是多AUV协作系统研究的关键问题。通常在主从式协同定位中,主AUV内部装备高精度导航设备,从AUV内部装备低精度导航设备,主从AUV均装备水声通信装置。为了改善从AUV的导航定位精度,提出了利用主从AUV水声通信时间延迟测量二者之间的相对距离,采用扩展卡尔曼滤波算法EKF(Extended Kalman Filter)融和从AUV自身导航信息与距离量测信息,进而对从AUV进行实时导航的方法。仿真研究结果表明,该协同定位定位方法能有效提高从AUV的导航精度。
- 张永清张福斌张立川
- 关键词：扩展卡尔曼滤波
- 海浪干扰条件下的AUV惯性导航初始对准方法研究
- 2011年
- 分析了系泊在母船上的AUV捷联惯导(SINS)初始对准算法,建立了海浪干扰条件下AUV的姿态摇摆运动方程,对母船静止和母船晃动情况下AUV的SINS初始对准过程进行了仿真实验。仿真结果表明,在母船静止情况下失准角能很快收敛;在海浪干扰条件下失准角误差出现了周期性晃动,但晃动幅度较小,达到了AUV的SINS初始对准精度要求。
- 梁志君张福斌张永清杨惠珍
- 关键词：水下航行器捷联惯导系统卡尔曼滤波
