陈曦
- 作品数：6 被引量：17H指数：3
- 供职机构：黑龙江工程学院机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 仿海蟹机器人自主游动性能研究被引量：3
- 2017年
- 为了研究两栖仿生机器人,采用计算流体动力学(CFD)方法对双游泳足推进仿海蟹机器人自主游动机理进行研究。建立仿海蟹机器人自主游动计算模型,以双桨协同步态为例对游泳足推进的仿海蟹机器人水动力性能进行了模拟,探讨了自主游动过程中运动学和力学参数的时间历程规律,分析了游泳足运动参数对自主游动速度和推进效率的影响,提取了三维流场结构,从涡动力学角度揭示了自主游动过程中水动力的产生机理。搭建了自主游动实验平台,针对双桨协同步态和双桨交错步态两种推进形式进行了对比实验,验证了水动力学分析的正确性。
- 王刚陈曦靳励行王海龙闫兴亚贾鹏
- 关键词：水动力
- 基于双目视觉的薄壁零件变形量测量被引量：5
- 2020年
- 针对薄壁零件变形量测量困难且过程繁琐的问题,提出了一种基于双目视觉的薄壁零件变形量测量方法 .对于零件表面变形量的测量,将具有基准坐标系标记点的刚性金属块安装在被测零件上,并在零件表面粘贴多个设计的编码标志点和彩色圆形定位点.利用彩色标记点分割出基准坐标系和编码标记点的有效图像区域,排除干扰图像特征.进行基准坐标系标记点和编码标记点的识别和检测,利用设计的角点结构实现标记点圆心的精确定位,并计算得到测量点的三维坐标.在基准坐标系下,通过计算零件变形前后表面关键点的三维坐标变化得到工件表面变形量.对于零件边缘变形,采用改进Canny边缘检测算法提取零件边缘的有效轮廓信息,并利用极线几何约束和灰度相似性对边缘特征进行了立体匹配和三维重建.薄壁零件变形量测量实验和测量精度验证实验表明该测量方法合理有效且测量精度满足要求.
- 邢丽张弘治陈曦陈曦
- 关键词：双目立体视觉薄壁零件图像处理
- 仿海蟹机器人游泳足水动力学分析与实验研究被引量：5
- 2015年
- 以生物梭子蟹为仿生原型，提出一种足桨耦合驱动仿海蟹机器人。该机器人采用三对步行足和一对游泳足的结构形式，基于爬行推进与拍动翼复合推进的方式，兼具形态仿生和功能仿生的特点，可实现水下行走与水中浮游的双重功能。通过对游泳足推进方式进行数值模拟和实验研究，结果表明：升力模式推进在水翼上挥和下拍过程中均产生正推力，推进效率相对较高；随着拍动幅度的增加，平均推力和推进效率都明显降低；推进效率与拍动频率呈抛物线关系；当斯特劳哈尔数Sr在0．4～0．6范围内时，升力模式的推进效率最大，当Sr在0．8～1.0范围内时，阻力模式的推进效率最高，两者所对应的尾涡脱泻均呈反卡门涡街形式；游泳足水翼的厚度对水动力性能也有影响，相对薄的水翼不仅能增加平均推力，还能降低系统的总能耗，因此更适合推进。
- 王海龙王刚陈曦王立权靳励行
- 关键词：水动力性能
- 基于CMAC的光电探测系统姿态稳定控制技术研究
- 2015年
- 将小脑模型关节控制器(CMAC)神经网络应用于动载体光电稳定跟踪控制系统设计,分别构建CMAC学习算法网络和CMAC控制网络,泛化参数取4,采用δ学习算法调整网络权值,为评估所构建的CMAC网络对目标系统的逼近能力,选定一个非线性系统作为对象,以连续方波为输入信号进行仿真。仿真数据显示,输入信号发生跳变经0.15s后输出信号的稳态误差为0。选用直流力矩电机和分辨率为767×10-6 rad的光电编码器构建动载体三轴姿态稳定控制实验装置。结果表明,构建的以CMAC神经网络为核心的控制器在此实验装置上实现的姿态稳定误差为870×10-6 rad。
- 魏国丰国绍文须莹李伟陈曦王蕊
- 关键词：小脑模型关节控制器神经网络
- 仿海蟹机器人浮游步态动力学建模与运动控制被引量：5
- 2015年
- 为实现足桨耦合推进仿海蟹机器人在未知海流扰动作用下对目标点的跟踪控制,对仿海蟹机器人浮游步态的动力学和运动控制进行研究.综合考虑重力、浮力、游泳足拍动产生的推力以及水动力的影响,建立了仿海蟹机器人水下复杂环境的动力学模型.在此基础上,设计了一种基于指数趋近律的滑模变结构控制器,将游泳足上下拍翼运动和摇翼运动的相位差作为被控量,对机器人的转艏角速率进行控制.通过李亚普诺夫直接法,证明该系统可实现全局渐近稳定.最后进行了单一目标点和多目标点跟踪运动仿真和实验,结果表明:该方法可以使机器人具有良好的目标点跟踪能力,并对系统动力学参数不确定性及外界扰动具有较高鲁棒性.
- 王海龙王刚陈曦王立权韩世凯
- 基于CPG的仿蟹机器人复杂地形步态生成方法被引量：1
- 2016年
- 为了提高仿蟹机器人的复杂环境适应性,提出一种基于生物神经反射机理的自适应复杂地形步态生成方法。首先,采用互抑神经元振荡器构建仿蟹机器人CPG运动控制网络模型;其次,利用具有良好逼近能力的前馈神经网络将CPG输出的节律信号映射为步行足足端轨迹;然后,在CPG模型中引入基于力传感器触发的反射机制,实现了机器人自适应复杂地形步态生成;最后,通过仿蟹机器人复杂地形运动控制的实验研究,验证所提出的基于生物神经反射机理的自适应复杂地形步态生成方法的有效性。
- 王刚韩金华韩世凯陈曦叶秀芬
- 关键词：复杂地形
