杨宇
- 作品数：7 被引量：27H指数：3
- 供职机构：上海大学机电工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：上海市高校选拔培养优秀青年教师科研专项基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：电气工程军事自动化与计算机技术更多>>
- 2.5D激光传感器设计及室内环境特征提取算法研究被引量：2
- 2018年
- 在机器人同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)问题中,机器人一般通过激光雷达或视觉传感器来感知环境。视觉传感器受环境光照影响很大,相比之下激光传感器具有测距精度高、性能稳定的优点。为改进普通2D激光雷达数据量小、在SLAM的数据匹配过程中鲁棒性不强的问题,本文设计了一种音圈电机驱动的2. 5D激光传感器。采用电机驱动2D激光雷达在竖直方向上往复运动,通过对2D激光数据和音圈电机编码器的同步实现了空间带状(2. 5D)区域的激光数据采集。当移动机器人工作在半结构化的室内环境中时,可以认为从2. 5D激光传感器获得的高度有限的带状点云具有与地面垂直的先验分布。本文对2. 5D激光传感器采集到的激光点云进行了特征的提取,提取了空间的平面和棱线特征以及竖直方向突变的特征。
- 杨宇田应仲郑天江
- 关键词：ARDUINO
- 光伏逆变器Burst模式最大功率点跟踪方法
- 2011年
- 提出一种光伏微型逆变器在低功率下的间歇工作模式(Burst模式)控制策略,可有效提高较低光照强度时的变换器系统效率。其中,Burst模式包括储能环节和工作环节,储能环节中逆变器停止并网工作,光伏电池的能量储存在母线上的电解电容里,导致母线电压上升;工作环节中逆变器并网输出功率,母线电压下降。传统的最大功率点跟踪(MPPT)方法在Burst模式时无法进行MPPT,为使光伏组件在Burst模式时能够输出最大功率,进一步提出利用Burst模式的母线电压波动进行MPPT的控制方法,使得在Burst模式时无需加入额外的扰动也能进行MPPT。最后通过实验证明了该方法的正确性和有效性。
- 吴春华杨宇黄建明徐坤
- 关键词：微型逆变器最大功率点跟踪
- 一种基于非反相Buck-Boost变换器光伏分布式MPPT的研究被引量：9
- 2011年
- 分析了基于非反相Buck-Boost变换器光伏分布式MPPT的工作原理、工作模式及其阻抗变换特性,从负载阻抗匹配的角度阐述了最大功率点跟踪的实质,并在此基础上提出了用于非反相Buck-Boost变换器的最大功率点跟踪控制策略,此算法能够自适应地选择不同的工作模式,使系统始终工作在最大功率点,实验结果验证了该算法的可行性和有效性。
- 吴春华徐坤黄建明杨宇许富强
- 关键词：分布式BUCK-BOOST最大功率点跟踪
- 基于2.5D激光的全向移动机器人室内SLAM研究被引量：2
- 2018年
- 基于解耦式主动万向脚轮的全向移动机器人可以实现平面内三个自由度的运动,机动性强,灵活性高,为工作在狭小空间内的移动机器人提供了良好的解决方案。移动机器人的SLAM技术是其实现真正意义上的自主移动的关键技术。本文中首先对基于解耦式主动万向脚轮的全向移动机器人进行了运动学建模,设计并搭建机器人的运动控制系统,其次设计了一种2. 5D激光传感器,并基于该感器的提出了全向移动机器人室内SLAM算法。该算法采用图优化SLAM的框架,在问题的前端将点云配准的结果与机器人里程计信息进行了融合并根据采集到的2. 5D环境特征及室内半结构化环境的先验假设将数据压缩至2D平面,其中竖直方向突变的情况采取特征中距离最近的点进行压缩,以确保导航的安全。
- 杨宇田应仲郑天江
- 关键词：全向移动机器人SLAM
- 一种非反相Buck-Boost功率变换器的调制方法研究被引量：1
- 2011年
- 针对功率变换器现有调制方法的不足,提出了一种用于非反相Buck-Boost功率变换器的调制方法,结合脉冲宽度调制和脉冲频率调制,使该功率变换器平滑地在Buck、Buck-Boost、Boost三种模式之间切换,从而在输入电压低于、高于或近似等于输出电压给定值的情况下,使输出电压稳定在给定电压。试验结果验证了该算法的可行性和有效性。
- 徐坤杨宇吴春华许富强
- 关键词：脉冲宽度调制脉冲频率调制
- 光伏系统最大功率点快速判断和跟踪方法被引量：5
- 2013年
- 从光伏电池基本输出特性入手,通过分析电池的电流电压关系曲线以及相应的理论计算,提出了一种新的最大功率点快速判断和跟踪方法,该方法不仅可以直接进行最大功率点跟踪,还可以作为多步长扰动观察法的步长选取依据。通过算法仿真比较和实验验证,证实了该方法无论是在环境突然变化还是在缓慢变化的情况下,均能够迅速的锁定和跟踪最大功率点,并且以其步长自调节功能弥补了扰动观察法输出功率容易振荡的不足。
- 王义飞吴伟杨宇吴春华
- 关键词：MATLABSIMULINK仿真变步长最大功率点跟踪光伏系统
- 高效率微型光伏并网逆变器控制策略研究被引量：9
- 2012年
- 在充分考虑微型光伏并网逆变器系统效率、成本、电能质量等方面的基础上,研究了利用反激逆变器准谐振模式实现功率管ZVS动作及电流型并网的控制策略,深入分析了准谐振模式的谐波问题,提出了一种优化正弦波控制方法,达到高电能质量、高效率光伏并网发电。提出了一种微型光伏并网逆变器弱光照间歇模式控制策略,可以有效提高较低光照强度时系统效率。为了提高光伏组件在间歇模式时MPPT跟踪效率,进一步提出利用间歇模式的母线电压波动进行最大功率点跟踪的控制方法,使得在间歇模式时不需要加入额外的扰动也能进行最大功率点跟踪,提高MPPT跟踪精度。最后,通过搭建实验平台对并网电流谐波、系统效率、间歇模式控制、间歇模式MPPT等进行了验证,实验结果证明了所提出的控制策略的可行性及有效性。
- 吴春华黄建明杨宇
- 关键词：微型逆变器并网控制
