张文丙
- 作品数：2 被引量：9H指数：2
- 供职机构：郑州大学电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 机器人计算力矩不确定性的神经网络补偿控制被引量：5
- 2008年
- 提出一种由计算力矩控制器和神经网络补偿控制器相结合的控制方案,探讨了用神经网络补偿机器人计算力矩不确定性的方法,推导了网络权值的自适应调整律,并证明了系统的稳定性和误差的收敛性。该方案结构简单、鲁棒性强,且神经网络补偿器有较好的适应性,无须事先知道机器人动力学参数和结构的精确值。对机器人轨迹跟踪的仿真结果表明,所提方案具有很好的鲁棒性和抗干扰能力。
- 王东署张文丙
- 关键词：机器人计算力矩控制神经网络
- 基于遗传算法的机器人最优测量构型研究被引量：4
- 2008年
- 研究了机器人标定中最优测量构型的选择,采用奇异值分解方法获得了机器人位姿测量构型的观测指标。以该指标为优化的目标函数,利用遗传算法来选择机器人的一系列最优测量构型,以最小化参数估计中测量和建模误差的影响。实验结果表明,利用该方法获得的最优测量构型的标定结果优于随机选择的测量构型的标定结果。
- 王东署张文丙
- 关键词：机器人遗传算法最优构型
