张云波
- 作品数：5 被引量：21H指数：3
- 供职机构：南京理工大学机械工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术机械工程兵器科学与技术更多>>
- 基于改进Harris角点算法的摄像机标定技术研究被引量：3
- 2016年
- 针对传统的Harris角点提取算法对噪声敏感,执行效率低等不足,提出了一种改进的Harris角点提取方法;以Harris角点提取算法为基础,通过优化角点响应函数,消除系数K,提高角点提取算法的执行效率;采用改进的Harris算法对黑白棋盘表格进行内角点提取,利用张正友摄像机标定法计算USB摄像机的内外参数;实验结果证明了该方法可以有效的对黑白棋盘格内角点进行提取,准确高效,提高了摄像机的标定精度和准确性,是一种可行的摄像机标定方法。
- 曹兵李文博张云波
- 关键词：角点提取算法摄像机标定
- 油气悬架越野火箭炮的发射振动性能被引量：2
- 2015年
- 针对某型火箭炮在发射过程中的冲击对越野车垂直和俯仰的振动影响,基于数学模型和AMESim软件分别搭建了前后两车桥连通式油气悬架和独立式油气悬架的仿真模型,研究了在发射过程中冲击作用下对越野车的振动性能影响,并与独立式油气悬架的越野火箭炮的振动性能进行对比,分析了这两种油气悬架刚度特性,研究表明:连通式油气悬架能够有效降低车身垂向振动加速度和俯仰角加速度,平衡车桥载荷,快速保持发射后越野车的稳定,减小对越野车的破坏性。
- 贾召敏曹兵张云波李文博
- 关键词：火箭炮AMESIM
- 基于BP神经网络的排爆机械臂逆运动学分析被引量：11
- 2016年
- 机械臂逆运动学是已知末端执行器的位姿求解机械臂各关节变量,主要用于机械臂末端执行器的精确定位和轨迹规划,如何高效的求解机械臂运动学逆解是机械臂轨迹控制的难点;针对传统的机械臂逆运动学求解方法复杂且存在多解等问题,提出一种基于BP神经网络的机械臂逆运动学求解方法;以四自由度机械臂为研究对象,对其运动学原理进行分析,建立BP神经网络模型并对神经网络算法进行改进,最后使用MATLAB进行仿真验证;仿真结果表明:使用BP神经网络模型求解机械臂逆运动学问题设计过程简单,求解精度较高,一定程度上避免了传统方法的不足,是一种可行的机械臂逆运动学求解方法。
- 李文博曹兵张云波
- 关键词：机械臂逆运动学神经网络
- 基于排爆机器人稳定平台模糊PID控制仿真被引量：2
- 2016年
- 针对某排爆机器人在执行任务过程中,由于重心偏移,对基座产生干扰力矩,导致自身无法正常工作,需要设计控制器,使基座平台能够隔离载体干扰,在惯性空间保持稳定。通过分析了稳定平台的结构和工作原理,对稳定平台控制回路的主要元器件和控制系统进行了建模,针对常规PID控制算法在伺服系统高精度位置控制和改善系统品质方面的不足,分别设计模糊控制器和模糊PID控制器对稳定平台系统进行控制,并通过MATLAB的Simulink工具箱进行仿真实验。结果表明,模糊PID控制算法具有更好的动态性能和抗干扰性能,具有优于经典PID控制算法和模糊控制算法的控制效果,为无人机稳定飞行提供了保证。
- 曹兵张云波李文博
- 关键词：模糊控制计算机仿真
- 双输入行星减速器的回差分析被引量：3
- 2016年
- 介绍了某型航天飞行器舵机系统传动装置中的双输入行星减速器,通过考虑齿厚偏差、中心距偏差和轴承径向游隙对回差的影响,定量分析了双输入行星减速器的回差,给出其空程回差的计算表达式。根据回差分析,采用了配凑中心距的方法控制样机回差精度,并对样机进行回差测试,实验结果与预期一致。
- 张云波曹兵张小飞
