胡鹏
- 作品数：4 被引量：23H指数：3
- 供职机构：武汉大学动力与机械学院更多>>
- 发文基金：广东省重大专项国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 风载荷下巡检机器人姿态检测与作业优化被引量：3
- 2016年
- 为克服巡检机器人高空作业过程中易受风载荷影响而导致作业失败的难题,提出了一种基于横向摆动姿态检测的机器人作业控制算法。针对双悬臂对称布置的巡检机器人构型,对其受风载荷影响进行了分析,揭示了横向摆动原因及规律;设计了一组倾角测量单元,结合机器人实际中的摆动状况,提出了一种依据固定时间段内摆角值异号次数进行正弦拟合来计算摆动周期与频率的方法;最后依据摆动姿态优化机器人作业规划。在模拟线路和实际线路上进行大量实验,结果表明该算法提高了机器人行驶的安全性以及巡检的有效性,能够满足机器人自主运行与巡检要求。
- 洪展吴功平王伟胡鹏
- 关键词：倾角传感器
- 高压巡检机器人下坡节能控速方法被引量：5
- 2017年
- 为了减少高压线路巡检机器人能量消耗并对下坡速度进行控制,提出了一种回馈制动与能耗制动相结合的无动力下坡控速方法。通过对下坡过程中机器人受力分析,设计了前轮回馈制动以及后轮能耗制动相结合的控速与能量回收方案。根据输电线路悬链线结构模型特征,提出了机器人无动力恒速下坡控制策略,依据对前后轮无动力恒速下坡特性分析,求解前轮直流电机能量回馈的转速范围,通过调节系统PWM波占空比实现对机器人后轮能耗控速。采用RBF神经网络控制方法对因传感器检测及线路工况等影响因素引起的控制系统PWM波占空比误差进行修正。通过在模拟高压线路和实际高压线路试验验证,结果表明该方法能够达到下坡控速和减少能耗的目的。
- 杨智勇吴功平王伟郭磊杨守东曹琪张义杰胡鹏
- 关键词：自动控制技术巡检机器人架空输电线路能耗制动回馈制动
- 巡检机器人行驶轨迹定位方法被引量：10
- 2019年
- 针对机器人在架空地线上的无人监控的自动巡检,提出了一种在杆塔档间测绘巡检机器人行驶路径轨迹并定位的方法,为自动巡检任务奠定了基础。依赖优化后的里程计及倾角传感器实时测量由重力或张力引起的具有悬链线附加弧垂的行走里程与倾角数据并融合,得到机器人在悬链线上运行时不同时刻不同位置相对于杆塔基准点的位姿关系。为了提高定位精度,根据地线的悬链线特征对倾角数据进行平滑处理,降低外在因素对定位的影响程度。通过多次模拟实验以及现场实际运行结果发现该定位方法满足现场自动巡检的应用。
- 胡鹏吴功平曹琪杨松
- 关键词：信息融合巡检机器人优化补偿
- 高压线路绝缘子带电更换作业机器人构型与轨迹规划被引量：6
- 2018年
- 提出了机器人等电位、人工地电位的绝缘子带电更换作业新方法.研究提出了一种四臂移动作业的绝缘子更换机器人构型,即移动机器人的双臂、一个绝缘子碗头挂板定位与W销推进/推出的机械手、一个绝缘钢帽夹持及其绝缘子分离与结合的机械手;研究了作业机器人的运动规划与机械手的轨迹规划;研制了机器人样机.通过在实际线路上的带电作业试验,验证了该构型方案的正确性和有效性.
- 于娜吴功平江维肖华严宇邹德华张颉胡鹏
- 关键词：高压线路多臂机器人构型
