牛建业
- 作品数：25 被引量：47H指数：3
- 供职机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金国家自然科学基金秦皇岛市科学技术研究与发展计划课题更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生机械工程电气工程更多>>
- 血管介入手术机器人
- 1.本外观设计产品的名称：血管介入手术机器人。;2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于对导丝/导管进行夹持、旋捻、推拉动作调整。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
- 王洪波闫勇敢于昊洋牛建业陆海霞房君昱
- 坐卧式下肢康复机器人的机构设计与仿真
- 2022年
- 针对脑卒中早期卧床患者身体虚弱、平衡能力差的特点,提出一种坐卧式下肢康复机器人,可以实现患者下肢在矢状面和冠状面内的空间运动。对这一康复机器人进行机构设计,对其连杆机构进行运动学正反解计算,求解速度雅可比矩阵,并通过五次多项式插值规划路径。为提高这一康复机器人在操作空间中轨迹跟随的准确性,设计比例微分交叉耦合控制器,并通过仿真验证其优越性。
- 黎颢宇冯永飞刘国伟彭旭牛建业尹东颖
- 关键词：康复机器人仿真
- 轮足复合式救援机器人机构建模与误差分析被引量：4
- 2018年
- 为提高轮足复合式救援机器人末端执行器的精度,通过建模将末端可控和不可控的几何误差源分离,指导机构的精度设计和运动学标定。以三自由度(3-DOF)混联机械腿为研究对象,研究少自由度串并混联机构的误差建模方法。首先,基于仿生学原理提出(2-UPS+U)&R串并混联机构,以此为基础设计轮足复合式救援机器人;其次,基于空间向量链方法建立坐标系,分析几何误差源,研究其对末端位置误差的影响;然后,利用统计模型描述该影响,由灵敏度分析结果得出在加工装配过程中必须严格控制万向节和转动关节误差;最后,进行了单腿样机足端点运动轨迹跟踪实验。实验结果证明了上述方法的可行性和正确性。
- 张楠张楠牛建业牛建业张玉翔李姗姗张玉翔
- 关键词：误差分析
- 一种食指康复外骨骼机器人设计与分析
- 2023年
- 针对现有手部康复机器人精细化操作不足与人机相容性较差的问题,从脑卒中临床康复需求出发,基于人体解剖学理论,提出一种新型欠驱动食指外骨骼康复机器人。采用2-UPS并联机构与鲍登线的新型组合设计,实现了掌指关节二自由度主动康复运动,提高了机器人精细化操作能力;在设计过程中将指骨作为人机闭式运动链的组成部分,并探讨了食指屈曲/伸展与内收/外展运动的耦合关系,完善了患者康复训练中的约束条件,使机器人运动与人体自然运动更加协调,提高了机器人的人机相容性;求解了机构的运动学反解,分析了机构的工作空间并完成了仿真验证;搭建实验样机并开展了机构性能测试,基于对15个被试开展的人机工程学与康复运动舒适性的调查问卷结果,采用层次分析法对设备进行了评价,结果表明该机构可以满足使用者的康复需求。
- 田宇王洪波刘颖刘颖牛建业
- 关键词：运动学分析仿真验证
- 一种手指手腕康复训练机器人
- 本发明公开了一种手指手腕康复训练机器人，包括安装底板、与安装底板连接的臂部调节模块、与臂部调节模块连接的腕部调节模块以及与腕部调节模块连接的手部调节模块；所述手部调节模块包括若干驱动电机和缠绕于驱动电机输出端的线绳，所述...
- 牛建业陈鹏李明昊张大干杜家正田宇李姗姗
- 一种手指手腕康复训练机器人
- 本发明公开了一种手指手腕康复训练机器人，包括安装底板、与安装底板连接的臂部调节模块、与臂部调节模块连接的腕部调节模块以及与腕部调节模块连接的手部调节模块；所述手部调节模块包括若干驱动电机和缠绕于驱动电机输出端的线绳，所述...
- 牛建业陈鹏李明昊张大干杜家正田宇李姗姗
- 空间三自由度串并混联腿机构动力学建模被引量：3
- 2018年
- 为了确定该混联腿机构的驱动参数,便于实时控制,首先对空间三自由度串并混联腿机构(2-UPS+U)进行了动力学建模和仿真。基于矢量法和虚功原理建立了该混联腿机构的动力学模型,推导出该混联腿机构的动力学方程。利用MATLAB软件对该动力学模型进行了数值算例分析,并采用ADAMS软件进行了仿真,验证了动力学方程的正确性和有效性,为其后续的控制和轨迹规划奠定了理论基础。
- 王洪波王晓芸李珊珊牛建业崔培
- 关键词：机器人虚功原理动力学建模
- 一种位姿可调的刚柔耦合腰部康复机器人
- 本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种位姿可调的刚柔耦合腰部康复机器人，包括定平台、与所述定平台连接的动平台、安装在动平台上的腰椎支撑组件以及对称设置在所述腰椎支撑组件两侧的两支撑气囊；所述脊柱支撑组件包括：多个并...
- 牛建业田俊杰郑思远王立鹏张兴超李姗姗姜智文
- 一种用于肝癌治疗的微创介入手术机器人执行装置
- 本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种用于肝癌治疗的微创介入手术机器人执行装置，包括底板，安装于底板前端的微导管递送夹持组件，安装于所述底板上的且位于所述微导管递送夹持组件后方的Y阀微调组件，安装于所述底板上的且...
- 于昊洋牛建业王洪波陆海霞姚米晨阳刘文杰郑思远
- 变自由度轮足复合机器人轨迹规划验证及步态研究被引量：13
- 2017年
- 为了适应现代化农业对机器人的新要求,该文基于仿生学原理,提出一种可变自由度、轮足复合式、串并混联机构作为四足机器人的腿部机构。该文首先对机器人的整机和腿部机构进行了构形设计,并进行了位置分析;然后,根据农业上的一般地形和障碍物地形,规划了机器人足端普通轨迹及越障轨迹,并利用软件进行了轨迹仿真;其次,根据机器人静态及动态稳定性判据,在保证稳定性的前提下,完成了机器人对角小跑步态规划,并进行了仿真研究;最后,对机器人单腿样机进行了足端轨迹规划验证试验。试验结果表明:该单腿样机可以按给定的轨迹运动,证明该机器人机构设计是可行的,足端运动轨迹规划是正确的。但实际轨迹和理论计算轨迹存在误差,y轴方向最大误差2.5mm,z轴方向最大误差5.3 mm,误差均小于10 mm,在允许范围内,该机器人能够满足农业现代化的使用需求。
- 牛建业王洪波史洪敏李东李姗姗吴少振
- 关键词：机器人步态规划
