郭润
- 作品数：2 被引量：1H指数：1
- 供职机构：宁波大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：浙江省重中之重学科开放基金浙江省教育厅科研计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种改进状态向量均值恢复的信息滤波SLAM算法
- 2016年
- 针对移动机器人SLAM技术在大环境下计算效率较低问题,在对稀疏扩展信息滤波(SEIF)深入分析之后,发现其对状态向量均值的恢复存在一定的不足,即在每个时间步上利用多次迭代算法来求解状态向量均值,导致算法的整体计算性能下降;根据均值恢复过程中需要对信息矩阵求逆以及信息矩阵稀疏性的特点,提出快速三对角矩阵求逆方法来直接恢复状态均值,改进算法的整体计算效率。最后,通过仿真实验验证改进算法的有效性。
- 郭润石守东
- 关键词：信息矩阵
- 基于熵规则的信息滤波SLAM算法被引量：1
- 2016年
- 信息滤波同时定位与构图(IFSLAM)算法如何获得稀疏化的信息矩阵是解决滤波性能的关键因素。通过对稀疏扩展信息滤波深入分析,发现其稀疏化结果难以保证关联性最弱的环境主动特征被稀疏掉;为了改进这一缺陷,提出一种基于熵稀疏规则的改进SLAM算法,该算法利用熵性质、综合当前以及下一观测时刻来选择与位姿关联性最弱的环境特征作为稀疏特征点;有效提高了算法的稀疏性能。在Matlab上对改进算法进行仿真,验证改进算法的有效性。
- 郭润石守东
