徐华
- 作品数：3 被引量：5H指数：1
- 供职机构：南昌航空大学更多>>
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- 小型双足步行机器人的机构设计及其运动仿真
- 2008年
- 小型双足步行机器人具有多关节、多驱动器、多自由度的特点，本文以人体全身17个主要关节及其运动特性为研究对象，利用三维设计软件CATIA设计出小型双足步行机器人的全身机构，根据ZMP理论，以正常人行走的“X”形交叉动作为原则，规划出其各关节转角，在ADAMS下对其虚拟样机进行运动仿真，确保实现机器人的稳定步行和做舞蹈动作。
- 郑文锋许瑛徐华胡小平
- 关键词：CATIA
- 基于Matlab的飞机自动钻铆机器人运动分析被引量：4
- 2009年
- 飞机自动钻铆机器人是根据飞机铆接装配特点所设计的一种专用装配机器人,运动情况复杂。为了提高机器人控制精度,本文在Matlab中对其进行了运动学分析,通过运动学正解变换得到机器人末端执行器位姿矩阵,作为控制算法基础。同时还建立了以铆接点信息矩阵为变量的反解方程,并利用Matlab求出各关节角度的显式表达式。
- 许瑛胡小平徐华郑文锋
- 关键词：机器人
- 飞机自动装配机器人设计及仿真被引量：1
- 2009年
- 文中设计了一种用于飞机自动铆接装配的机器人,实现飞机钻铆自动化。为了满足铆接过程中对末端执行器位置及姿态的要求,设计中采用6自由度机械人加钻铆单元的总体结构,而钻铆单元由复合刀盘和分度机构两部分组成,其中复合刀盘上均匀布置4个钻孔单元和1个压铆单元,使同一刀盘能满足多种直径规格铆钉的铆接需要。
- 胡小平许瑛郑文峰徐华
- 关键词：机器人
