孙国鹏
- 作品数：5 被引量：13H指数：3
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- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球航空宇航科学技术更多>>
- 本质矩阵优化分解的相对位姿估计被引量：3
- 2017年
- 针对从影像恢复摄像机相对位姿的问题,提出了一种基于李群表示的本质矩阵快速分解的位姿估计算法。通过加权最小二乘方法优化了本质矩阵;利用本质矩阵和平移向量的关系求出了平移向量;由本质矩阵和位姿参数的等式关系建立目标函数,基于姿态的李群表示推导了旋转矩阵迭代估计过程;优化了唯一解确定的约束条件,避免了特征点的三维重建。仿真实验和真实图像实验表明提出的算法精度和鲁棒性均优于传统算法,算法效率得到明显提高。提出的算法避免了矩阵奇异值分解运算和大量的矩阵计算,而且只需对两组解进行唯一解确定,能够实现相对位姿的快速高精度估计。
- 张振杰郝向阳郝向阳程传奇
- 关键词：本质矩阵目标函数迭代计算
- 多视点相机联合标定及改进的PMVS重建方法被引量：1
- 2017年
- 提出一种能够在强约束条件下快速进行相机标定的方法。通过相机间6个相互独立的约束,充分利用系统的几何条件,确定相邻立体相机的固有关系;再以共线方程为基础推导强约束条件下的平差模型,并应用于自检校光束法平差,从而实现多相机系统的快速标定;最后利用改进的PMVS三维重建方法开展标定后系统的人体三维重建。实验表明,通过加入强约束条件,增加平差的多余观测数,提高了标定精度和鲁棒性,对三维重建的精度亦有较大提高,并且该方法可推广到多个相机组成的多相机立体量测系统的标定中。
- 赵漫丹吴高昌闫石孙国鹏郝向阳
- 关键词：相机标定三维重建
- 基于光流的旋翼无人机障碍物检测方法被引量：3
- 2017年
- 针对传统光流法检测障碍物准确性不高、适应性差的问题,提出了一种基于金字塔LK光流的旋翼无人机单目视觉自主障碍物检测方法。该方法通过金字塔LK光流法获取光流信息,结合光流大小和拍摄间距与物距的关系设定自适应阈值,比较光流与阈值的大小并对障碍物进行检测与判定。实验证明:该方法可以有效地检测到障碍物,能满足无人机在多种条件下的避障需求,具有较高的准确性、鲁棒性和适应性。
- 张小东孙国鹏
- 关键词：旋翼无人机单目视觉障碍物检测自适应阈值
- 结合直线特征和卡尔曼滤波的无人机视觉定位
- 针对无人机自主导航技术中的定位信息获取问题，提出了一种结合视觉定位和扩展卡尔曼滤波的无人机实时定位算法.首先，通过合作目标识别和特征检测算法，从影像中提取直线特征；然后利用直线特征位姿估计算法对当前摄像机位置进行解算；最...
- 张振杰李劲澎孙国鹏张小东
- 关键词：无人机视觉定位扩展卡尔曼滤波
- 多特征判断的合作目标识别方法被引量：6
- 2018年
- 针对视觉导航中合作目标识别问题,提出一种多特征递进判断的快速准确识别算法。通过图像轮廓特征、Hu不变矩特征以及FAST角点特征等多特征,对图像进行层层处理和判断,剔除非目标区域,最终实现合作目标的准确识别。在该过程中对算法进行了一些改进和加速策略,以满足实时性要求。室内外实验表明该算法在不同尺度、形变以及环境干扰等情况下依然可以准确地识别出合作目标,有较高的鲁棒性和适应性。
- 孙国鹏郝向阳张振杰闫芃瑞
- 关键词：HU不变矩FAST
