陈辰
- 作品数：2 被引量：1H指数：1
- 供职机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院机械电子工程系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 液压四足机器人的仿生运动控制研究被引量：1
- 2013年
- 动物的节律运动具有规则的运动形式和良好的稳定性、适应性,因此这种运动方式适合用于腿式机器人的运动控制。针对四足机器人难以协调控制的问题,通过对高等动物神经学理论和节律运动的研究、改进与仿真,设计了一种基于中枢模式发生器(CPG)的运动控制方法,并借助Matsuoka振荡神经元模型建立了完整的四足机器人仿生运动控制网络模型。以自激行为产生不同相位的节律运动信号并控制执行器进行相应的动作,实现了一系列典型的四足机器人运动步态和足端轨迹的生成与转化,有效地解决了机器人四足协调运动控制的难题,提高了机器人在复杂环境中的运动和适应能力。
- 陈斌裴忠才陈辰韩龙柱王宝奇
- 关键词：四足机器人运动控制节律运动CPG
- 四腿液压弹跳机器人的单腿起跳优化设计
- 2014年
- 针对提高关节型液压驱动弹跳机器人的环境适应性,提出了除高度、稳定性外,弹跳机器人的另一重要控制参数——地面支持力。通过增加腿部力量推动机身做功位移,同时保持推动力恒定,消除足端对地面的作用力的波动,以减小弹跳所需支持力的峰值,降低对地面硬度的要求。另一方面通过合理的运动规划,使得机器人在保持弹跳高度、负载不变的前提下,对液压系统流量及压力的要求降低。
- 唐志勇陈辰陈斌裴忠才
- 关键词：弹跳机器人液压驱动
