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曹成
作品数:
1
被引量:13
H指数:1
供职机构:
湖南大学
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发文基金:
中央高校基本科研业务费专项资金
国家自然科学基金
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相关领域:
自动化与计算机技术
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合作作者
吴宝强
湖南大学电气与信息工程学院
孙炜
湖南大学电气与信息工程学院
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湖南大学
作者
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孙炜
1篇
吴宝强
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曹成
传媒
1篇
机械工程学报
年份
1篇
2012
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1
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柔性和摩擦力不确定条件下RBF神经网络自适应轨迹跟踪方法
被引量:13
2012年
提出一种基于径向基神经网络(Radial basis function,RBF)的力/位置混合自适应控制方法并用于机器人轨迹跟踪控制,解决机器人柔性末端执行器轨迹跟踪过程中柔性和摩擦力模型难以精确描述的问题。RBF神经网络是一种高效的前馈式神经网络,具有其他前向网络所不具有的非线性逼近性能和全局最优特性,并且网络结构简单,训练速度快。设计一种基于RBF神经网络非线性逼近能力来估计模型中的不确定参数的自适应控制器,给出控制器中神经网络权值更新规则,并证明所设计控制器输出力和位置误差的最终一致有界性。将该控制器应用于风管清扫机器人仿真试验,结果表明该自适应控制器能很好地用于柔性和摩擦力不确定条件下轨迹跟踪控制,与传统自适应控制方法相比具有更精确的跟踪特性和更强的鲁棒性。
吴宝强
孙炜
曹成
关键词:
RBF神经网络
自适应控制
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