张平
- 作品数：2 被引量：14H指数：2
- 供职机构：西南科技大学信息工程学院更多>>
- 发文基金：四川省教育厅青年基金四川省科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- Delta机器人期望工作空间求解算法研究被引量：8
- 2014年
- 针对并联机器人工作空间存在一些病态的不连续空间,提出来了一种Delta机器人期望工作空间的求解算法。首先,由Delta机器人运动学出发,给出了机器人实际工作空间的表达式,并将工作空间分成上下界进行求解;然后,通过将给定形状的规则期望工作空间的上下界与机器人实际工作空间的上下界进行比较,从而得到期望工作空间;最后,在Matlab软件上对算法进行了验证。所提出的算法可适合于不同形状期望工作空间的求解,并且较几何分析法更简便、更易于编程实现。
- 王效杰梁艳阳熊莉英张平
- 关键词：并联机器人
- 工业机器人任务空间复杂姿态平滑过渡技术被引量：6
- 2016年
- 针对工业机器人任务空间姿态轨迹过渡问题,提出了用三次均匀样条四元数插补算法来构造姿态过渡曲线。能够根据给定的任意复杂姿态曲线和过渡点,通过反解出控制点和节点向量得到姿态过渡曲线;通过计算生成样条四元数过渡曲线曲率,进一步得证曲线具有C^2连续性。结果表明:所用算法能够精确地实现工业机器人任务空间姿态平滑过渡,并通过曲率分布图验证了过渡曲线的C^2连续性。
- 张平梁艳阳刘宏伟王效杰张健
- 关键词：工业机器人
