张兴文
- 作品数：2 被引量：10H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学航空科学与工程学院更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术更多>>
- 基于UKF的共轴式无人直升机模型辨识被引量：3
- 2015年
- 建立了共轴式无人直升机系统非线性模型,并针对其非线性强,不同飞行模态下气动参数差异等问题,将无迹卡尔曼滤波(UKF)引入共轴式直升机系统非线性模型辨识,不但避免了直升机线性模型仅仅适用于悬停模态的局限性,同时为直升机系统在线自适应控制提供了基础条件,使得共轴式无人直升机自主全包线飞行成为可能.以北京航空航天大学FH-1共轴式无人直升机为例进行了仿真辨识实验.实验结果表明基于该方法的共轴式直升机在线非线性模型辨识不依赖于参数初值的选取,模型参数能在10s内收敛,各状态量辨识精度达到80%以上,明显高于传统的预报误差法(PEM),具有一定的实用性.
- 张兴文陈铭马艺敏王保兵
- 关键词：无迹卡尔曼滤波无人直升机共轴式直升机在线辨识
- 无人机姿态控制系统设计及仿真被引量：7
- 2016年
- 在无人机飞行姿态优化控制的研究中,由于无人飞行器空气动力学特性复杂,受空气扰动、测量噪声等因素影响,难以建立精确控制数学模型。为此提出一种双闭环复合控制策略,对外环姿态采用动态逆控制生成目标角速率,内环角速率控制采用扩张状态观测器以及滑模变结构控制相结合的复合控制策略,并对控制策略进行了用专业飞行模拟软件X-plane和仿真计算软件MATLAB进行数字仿真。仿真结果表明,上述控制策略能够在不需要建立飞行器精确模型的前提下实现被控对象姿态的精确跟踪,具有很强的鲁棒性和自适应能力。
- 张兴文陈铭曹飞马艺敏
- 关键词：无人机滑模变结构控制动态逆扩张状态观测器
