周游
- 作品数：6 被引量：20H指数：2
- 供职机构：北京理工大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金光电信息控制和安全技术重点实验室基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 性能评价方法在ADRC参数整定中的应用被引量：2
- 2011年
- 针对自抗扰控制器参数较多、整定困难的问题,提出基于控制系统性能评价的自抗扰控制器参数整定方法.通过闭环系统的扰动-输出传函求解基准函数,对决定自抗扰控制器性能的参数进行优化.实验结果表明,该参数整定方法简单易行,在满足系统性能最优的前提下,能有效提高ADRC的控制效果.
- 周游王庆林邱德慧
- 关键词：自抗扰控制参数优化
- 非线性跟踪微分器稳态性能分析及仿真研究被引量：9
- 2010年
- 针对非线性跟踪微分器无法实现对所有输入信号的无差跟踪问题,研究3种不同形式跟踪微分器的稳态性能.通过分析抑制函数的特性和典型输入情况下系统的稳态误差,确定其适用范围,并对推论结果进行验证.仿真实验表明,非线性跟踪微分器为一阶无差系统,只能实现对阶跃输入信号的无差跟踪.
- 杨光达周游
- 关键词：稳态性能
- 基于动平衡状态的不确定倒立摆系统跟踪控制被引量：2
- 2012年
- 针对存在不确定摆杆质量、长度和外加干扰的倒立摆系统的稳定控制问题,提出了基于动平衡状态理论的鲁棒自适应控制策略.首先对台车位置和摆杆摆角规划了理想的动平衡状态参考轨迹,然后应用分段滑模和模糊逻辑系统设计了直接自适应模糊控制器实现对动平衡状态的实时跟踪.理论分析和仿真结果证明了不确定倒立摆系统是全局渐近稳定的,并具有很好的适应性和鲁棒性.
- 邱德慧王庆林周游
- 关键词：鲁棒自适应控制模糊逻辑系统
- 基于控制补偿ADRC对机械手跟踪特性研究被引量：3
- 2010年
- 在工业机械手跟踪特性的研究中,针对机械手本身存在着非线性和不确定性,难以得到精确的系统模型,应用传统的控制理论无法实现高精度跟踪控制。为了解决以上问题,通过分析不确定性单臂机械手的动力学模型,在深入研究自抗扰控制和重复控制的基础上,提出一种具有较好跟踪精度且鲁棒性强的重复控制补偿自抗扰算法。应用Matlab对其进行仿真,结果表明方法可以有效地消除跟踪误差,提高系统的鲁棒性,能够满足不确定性单臂机械手的跟踪精度。
- 周游王庆林邱德慧孟凡成
- 关键词：自抗扰控制重复控制
- 高阶无差跟踪微分器的串联系统被引量：2
- 2011年
- 针对传统跟踪微分器只能实现输入信号的一阶无差跟踪问题,以α阶线性跟踪微分器为基础,通过系统的串联表示,提出具有α阶无差度的三阶线性跟踪微分器.具有α阶无差度的三阶跟踪微分器的最小实现维数为2α,通过此最小实现可以直接得到输入信号的估计值及各阶微分信号.仿真实验表明,该微分器能无差跟踪高阶输入信号,提高系统的跟踪精度.
- 周游王庆林邱德慧
- 基于动平衡状态理论的稳态误差机理分析被引量：2
- 2011年
- 基于动平衡状态理论对稳态误差进行了分析,揭示出稳态误差的本质,并在此基础上给出了稳态误差为零的充要条件,并为稳态无差控制提供了新的思路。最后证明了基于动平衡状态理论的稳态误差为零的充要条件与基于内模原理得到的结论是等价的。
- 邱德慧王庆林周游
- 关键词：稳态误差内模原理
