闫尧
- 作品数：5 被引量：32H指数：3
- 供职机构：河北工业大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程更多>>
- 基于五次多项式模型的自主车辆换道轨迹规划被引量：17
- 2019年
- 针对自主车辆换道时对换道轨迹平稳性和效率性的要求,设计了一种基于五次多项式模型的换道轨迹规划方法。建立车辆的五次多项式换道轨迹模型,并为其增加调节参数。以换道轨迹的平均曲率最小和长度最短为目标设计目标函数,同时考虑换道过程中的舒适性和平稳性,以车辆的横向速度、横向加速度和横摆角速度为约束条件,最后采用序列二次规划算法对参数进行优化求解。对换道轨迹进行跟踪仿真试验,仿真结果证明,轨迹规划的结果满足实际状况下的车辆换道要求,验证了换道轨迹的合理性。
- 闫尧李春书唐风敏
- 关键词：自主车辆序列二次规划
- 基于激光雷达信息和单目视觉信息的车辆识别方法被引量：3
- 2019年
- 采用单一传感器识别前方车辆易造成误判,为了提高检测准确率,提出了一种基于激光雷达信息和单目视觉信息的车辆识别方法,该方法综合考虑了激光雷达传感器和单目视觉传感器的信息。首先对激光雷达原始信号进行预处理,然后对筛选后的数据进行最临近距离法聚类处理,并转换到图像坐标系中,初步确定障碍物检测的ROI(感兴趣区域)。提取ROI区域的图像,并对其进行灰度化,灰度增强和图像滤波的预处理。通过计算预处理后图像的熵值归一化对称性测度,完成前方车辆的检测。通过实验,验证该方法可以较好地识别前方车辆,弥补了单一传感器在车辆识别中的不足,同时耗时较短,可以满足实时性的要求。
- 闫尧李春书
- 关键词：车辆识别激光雷达单目视觉信息熵
- 6R轻量化关节机器人的静刚度建模及分析被引量：2
- 2017年
- 串联机器人末端的形变对机器人作业的精准性会产生影响,为了提高机器人的绝对定位精度,通过对6R轻量化关节机器人末端挠性变形的分析研究,综合考虑了包括伺服电机传动变形和谐波减速器传动变形在内的关节变形,以及机器人各个臂杆末端的弯曲变形、扭转变形和拉伸变形,分别建立了机器人关节和臂杆的静刚度模型.然后,分析了基于该刚度模型的关节变形和臂杆变形分别在机器人末端的映射关系,得到了机器人末端的总挠度变形.最后,基于机器人的刚度模型利用Matlab分析软件对实例进行分析,所得结果与其利用有限元分析的结果相对比,验证了静刚度模型的正确性和有效性.其对轻量化机器人的设计分析及其运动控制具有指导作用.
- 高晓飞李春书齐立哲闫尧
- 关键词：关节变形有限元分析
- 基于支持向量机的路面图像分类方法被引量：4
- 2016年
- 针对路面结构特征,提出一种颜色与纹理特征相融合并结合模糊支持向量机的路面分类识别方法。提取路面图像的HSV颜色空间的颜色矩作为颜色特征,采用灰度共生矩阵法提取纹理特征,融合路面图像的颜色特征与纹理特征,采用模糊支持向量机进行支持向量特征训练,通过训练得到能尽可能多的满足每一种图像的样本数据特征的特征向量。通过实验,对比了采用传统的支持向量机与模糊支持向量机对路面分类识别的正确率。实验表明本研究所提出方法的有效性。
- 段瑗李春书闫尧
- 关键词：纹理特征模糊支持向量机
- 轮式滑移转向机器人运动分析及轨迹跟踪控制被引量：6
- 2018年
- 针对滑移转向机器人进行了运动学分析,建立了运动学模型。基于车辆地面力学理论,在假设机器人的质心与其几何中心重合的条件下,分析了机器人平稳转向时车轮与地面接触处的受力状态,建立了其力学平衡方程,分析了车轮转向时的驱动力矩和阻力矩。提出了一种轮式机器人轨迹跟踪滑模控制方法,采用将指数趋近律和幂次趋近律相结合的趋近律函数,基于反演技术(Back-stepping)设计了跟踪控制律;应用Lyapunov函数证明了系统的稳定性。最后将该方法用于仿真机器人的轨迹跟踪控制,仿真结果验证了所提方法的可行性和有效性。
- 李爱娣李春书王一闫尧
- 关键词：运动学模型滑模控制趋近律
