薛源
- 作品数：2 被引量：16H指数：2
- 供职机构：西北工业大学航海学院更多>>
- 发文基金：水下信息与控制国防科技重点实验室开放基金船舶工业国防科技预研基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术更多>>
- 基于人工矢量场的AUV自主回收路径规划被引量：3
- 2011年
- 针对自主水下航行器(AUV)水下自主回收过程中的路径规划问题,采用人工矢量场法规划回收路径。将回收过程划分为回坞导引阶段和入坞阶段,其中回坞导引阶段以入坞预备点为目标点,使用传统的人工矢量场法为AUV规划出一条无障碍路径;而入坞阶段则采用模糊变系数矢量场法,定义回收入口处的3个虚拟目标点,将AUV到回收中轴线的距离作为输入,通过模糊规则调整虚拟目标点的引力系数,使人工引力场的梯度方向指向回收入口,AUV沿光滑的入坞路径以期望的姿态驶进回收入口。仿真结果证明了该路径规划方法的有效性。
- 薛源严卫生高剑施淑伟
- 关键词：自主水下航行器路径规划
- 一种多通道实时数据采集监控系统设计与实现被引量：13
- 2011年
- 设计并实现了一种基于ARM的多通道实时数据采集监控系统;该系统由下位机系统及上位机软件组成,下位机硬件主要基于ARM工控开发平台、数据采集板及模拟量输出板,采用μC/OSⅡ实时多任务操作系统,实现多通道数据的采集、数据存储及模拟量的输出,并将采集数据实时传送至上位计算机;上位机软件接收数据进行监控,图形化显示数据变化曲线,并控制下位机的模拟量输出功能;通过实验验证,下位机系统能够实现多通道数据的采集、存储及模拟量的输出,μC/OSⅡ操作系统完成多任务的实时调度,上位机软件成功进行模拟量数据的采集监控及数据变化的图形显示,整个系统具有良好的实时性。
- 薛源刘卫东
- 关键词：ARM监控系统
