王品
- 作品数：7 被引量：29H指数：3
- 供职机构：空军工程大学信息与导航学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 一种基于蜂拥策略的分布式无人机编队控制方法被引量：8
- 2016年
- 在无人机编队控制中,传统的主从式集中编队控制方式需要大量信息交互,对机间通信的要求较高。针对具有虚拟领航者的分布式无人机自组织编队跟踪问题,运用有界蜂拥算法对无人机模型进行求解。首先,提出了一种有界控制输入的蜂拥算法,并对算法的稳定性进行了分析;其次,对无人机进行了建模,提出了虚拟受力点的概念,并对虚拟受力点进行受力分析,将算法中的加速度转化成无人机径向速度与偏航速度的更新,以达到分布式无人机编队自组织以及跟踪虚拟领航者的目的;最后,通过仿真验证了算法和模型的有效性。
- 王品姚佩阳梅权王娜
- 关键词：蜂拥
- 二阶多智能体系统快速一致性协议被引量：1
- 2017年
- 针对具有有向固定拓扑结构的二阶多智能体系统,基于预测的方法分别提出了快速静态和动态一致性协议.运用频域分析法和代数理论对系统稳定性进行了分析,证明在一定的拓扑结构条件下,当预测强度取值恰当时,基于预测的一致性协议收敛速度明显快于原协议.得到了系统稳定的充要条件以及系统收敛速度加快的充分条件,并进一步得出系统达到最快收敛速度时预测强度的取值范围.最后,用算例仿真验证了结果和分析过程的有效性.
- 王品姚佩阳
- 关键词：一致性收敛速度
- 具有输入时延的分布式多无人机编队协同算法被引量：1
- 2017年
- 运用二阶一致性协议解决三维空间内多无人机(multiple UAVs)分布式协同编队问题,讨论了不同输入时延对系统稳定性造成的影响。通过构造、分析Lyapunov-Krasovskii泛函,得到有向通信拓扑条件下,系统收敛的充分条件,所允许最大输入时延可通过求解线性矩阵不等式(LMI)的方式获得。最后,仿真实验验证了分析过程和结论的有效性。
- 王品姚佩阳
- 关键词：多无人机一致性
- 多无人机系统分布式编队控制被引量：14
- 2016年
- 利用具有虚拟领航者的二阶动态一致性协议讨论了三维空间内分布式无人机编队控制问题。利用反馈线性化的方法将无人机非线性动力学模型线性化,将控制输入转化为惯性坐标系中三个坐标轴方向的加速度。运用一致性算法求解线性化后的无人机模型,使无人机能够形成稳定的预期编队并跟随虚拟领航者沿特定航线以一定速度运动。定义了编队的误差函数并运用Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性。仿真验证了模型和算法的有效性。
- 王品姚佩阳
- 关键词：无人机反馈线性化一致性
- 具有不同输入时延的二阶多智能体系统一致性被引量：1
- 2016年
- 研究了具有不同时变输入时延的二阶连续多智能体系统的一致性问题。首先,通过变量转换,将系统的收敛性问题转化为误差系统的稳定问题;然后,通过对系统进行变换,将二阶系统稳定性问题转换为等价系统的稳定性问题。通过构造李雅普诺夫函数,基于线性矩阵不等式(LMI)的方法,给出在无向固定拓扑条件下,系统达到一致的充分条件。最后,仿真实例证明了结果的有效性。
- 王品姚佩阳
- 关键词：一致性多智能体系统LMI
- 具有量测噪声和数据丢包的分布式多无人机编队协同控制
- 多无人机协同作为无人机的一种重要运用方式,已引起越来越多的关注。而分布式多无人机协同编队作为支撑多无人机协同的一项关键技术也已成为研究的热点和难点。本文研究了同时存在量测噪声和数据丢包环境下的分布式多无人机协同编队问题。...
- 王品姚佩阳聂玉泽
- 关键词：无人机数据丢包一致性自适应卡尔曼滤波
- 文献传递
- 存在时延的分布式无人机编队控制方法被引量：6
- 2016年
- 多无人机协同是未来无人机应用的重要方式,多无人机编队作为多无人机协同的重要技术和研究热点也已引起越来越多关注,分布式无人机相较于集中式具有灵活性好、鲁棒性强,对通信及计算机性能要求低等优点;针对无人机的非线性动力学模型,在有向固定拓扑的条件下,运用高阶一致性理论解决无人机系统的分布式编队问题;基于Lyapunov稳定性原理,利用线性矩阵不等式(LMI),分别得出在具有时变时延导数信息及无导数信息情况下的稳定性充分条件;最后,仿真验证了这种编队控制方法的有效性;研究结果表明,利用文章所提出的方法控制无人机编队飞行,在满足稳定性的前提下,无人机系统能够形成稳定的编队,并达到预期速度。
- 王品姚佩阳
- 关键词：无人机时变时延线性矩阵不等式
