陈建华
- 作品数：4 被引量：14H指数：2
- 供职机构：中国人民解放军海军潜艇学院更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程理学自动化与计算机技术更多>>
- 深海潜标系统运动仿真研究被引量：6
- 2014年
- 利用凝集质量法建立潜标缆索在深海环境中的运动模型,解算张力及缆索构型,采用四阶龙格—库塔法数值解算潜标六自由度运动方程,获得潜标的运动要素与姿态变化.编写Matlab程序进行静力计算与潜标时域动态响应仿真.结果表明,静力计算与动力学仿真模拟结果吻合良好,相互印证静力和动力分析方法及结果的正确性.
- 葛德宏朱海陈建华蔡鹏
- 关键词：潜标缆索仿真
- 深海潜标多螺旋桨推力姿态控制仿真被引量：1
- 2016年
- 海洋潜标上搭载的环境监测设备和仪器对潜标姿态提出了不同的要求,针对潜标在水平流的作用下产生纵倾和横倾时的姿态主动控制问题,化简潜标空间运动的非线性数学模型为2个垂直面运动模型,基于该解耦模型,采用多螺旋桨推力为控制量,提出了一种基于输入输出线性化的状态反馈姿态控制律,并编制Matlab程序进行仿真。结果表明,该控制律能够将处于不同海流流向下的深海潜标的姿态控制到参考姿态。
- 朱海葛德宏陈建华蔡鹏
- 关键词：输入输出线性化仿真
- 基于水声传播时延补偿的惯导误差修正方法被引量：6
- 2016年
- 针对潜器惯导定位误差修正问题,提出惯导/多信标水声测距组合导航实现方法,并主要针对由于潜器运动与水声传播时间延迟导致的误差进行分析,提出一种基于水声传播时延补偿的水下惯导定位误差修正方法,该方法利用扩展卡尔曼滤波,通过对惯导系统位置误差状态的前推,重构量测方程,实现量测方程与系统量测量时间的一致性,补偿时间延迟产生的误差。仿真结果表明,该方法可有效提高惯导/多信标水声测距组合导航系统对惯导定位误差修正的精度。
- 陈建华朱海郭正东栾禄雨
- 关键词：惯导EKF
- 基于多参量信息的水下地磁滤波导航算法被引量：1
- 2015年
- 由于水下运载器使用地磁滤波导航方法时难收敛、易发散,根据水下运载器的特点设计了一种基于多参量信息的水下地磁滤波导航算法。针对单纯使用地磁数据进行位置匹配精度较差的问题,该算法在匹配及滤波过程中引入了地磁强度、航向、航速等多参量信息,采用非线性滤波框架进行信息融合,采用粒子群算法根据多参量信息进行位置搜索,并以之为系统滤波的观测值,通过提高位置观测精度改进滤波的收敛性和鲁棒性。仿真结果表明,算法滤波精度高,稳定性好,能够较好地抑制各类传感器干扰和误差对滤波估计的影响,适用于水下运载器的地磁导航定位。
- 栾禄雨葛德宏陈建华
- 关键词：水下运载器多参量仿真
