王春燕
- 作品数：4 被引量：4H指数：1
- 供职机构：上海工程技术大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 阀门喷涂机器人运动学建模及性能指标优化
- 本文针对管线阀门外部曲面复杂、喷涂空间狭小等实际需求,提出了斜交非球形手腕六转动关节串联喷涂机器人构型。建立了喷涂机器人正向运动学模型,获得了机器人手腕相对于参考坐标系的位姿参数,即求得了机器人正向运动学参数;鉴于斜交非...
- 王春燕
- 文献传递
- 扭摆下行被动移动装置的动力学建模及参数仿真被引量：1
- 2015年
- 设计了一种基于能量守恒及角动量守恒原理的被动移动装置,该装置在初始瞬时推动力作用下可通过自身俯仰摆动、扭转摆动的耦合,以及与斜面接触状态的周期性改变,能够实现无动力、周期性、自稳定的沿斜面下行运动。提出了该装置的多体动力学模型,对动力学参数进行了Matlab符号计算,通过ADAMS进行了动力学仿真验证,设计制作了原理样机并进行测试。虚拟仿真和样机测试均表明,合理的运动学、动力学参数范围能够确保该装置实现多种自稳定的被动下行运动。
- 许勇王春燕王义灿邹慧君
- 关键词：多体动力学步态分析动态仿真
- 阀体喷涂机器人运动学分析及能效匹配设计被引量：3
- 2016年
- 针对管道阀门喷涂作业需求,提出了非球形手腕6R喷涂机器人构型和双工位机器人自动喷涂生产线方案;完成喷涂任务的无冗余工作空间及相应的杆长、关节转角范围.基于ADAMS和MATLAB软件的联合仿真,求解了机器人以折线轨迹喷涂阀体时的运动学逆解;提出了喷涂生产线的能效匹配设计方法,以确保机器人喷涂效率和生产线工序节拍达到无缝对接,并通过机器人自动喷涂测试进行了验证.
- 许勇王义灿王春燕程浩曹银冬
- 关键词：喷涂机器人逆运动学分析联合仿真
- 阀体焊接机器人运动性能分析
- 2016年
- 基于弗莱那-雪列(Frenet-Serret)矢量理论,获得了离散焊点处的切向、法向和次法向矢量,据此可求得焊枪-焊点间的相对位姿。基于变位机-机器人主从运动链末端的耦合约束关系,提出以船型焊为最佳焊位时的协同焊接运动学模型及参数求解流程。在求解焊接机器人工作空间的基础上,依据球形手腕六关节串联机器人处于奇异位形的几何条件,归纳得出焊接机器人的10种独立的奇异位形。协同焊接阀体密封面的运动仿真和现场试验表明,该变位机-机器人焊接系统能够平稳、准确地完成预期焊接任务,证实了提出的协同焊接运动学模型及参数求解方法正确可行。
- 许勇程浩章兵王春燕吴永博曹银冬
- 关键词：变位机
