姜遇红 作品数:8 被引量:13 H指数:2 供职机构: 南京航空航天大学 更多>> 发文基金: 贵州省科技计划项目 国家自然科学基金 江苏高校优势学科建设工程项目 更多>> 相关领域: 自动化与计算机技术 电气工程 更多>>
一种可倾转多旋翼飞行器的全向控制方法 本发明公开了一种可倾转多旋翼飞行器的全向控制方法,步骤如下:推导动力学模型和执行器控制分配矩阵;建立飞行器位置和姿态并行控制的全向控制模型;推导飞行器速度环和角速度环扩张状态观测器一般形式;设计干扰观测器的比例‑微分速度... 卢凯文 杨忠 姜遇红 廖禄伟 徐浩 许昌亮 周东升文献传递 一种基于轻量级神经网络的输电线路场景分类方法 本发明公开了一种基于轻量级神经网络的输电线路场景分类方法,包括以下步骤:(1)配置输电线路场景分类系统的运行环境;(2)设计包含卷积层的优化预测模块,用来搭建轻量级神经网络;(3)利用无人机搭载的相机捕捉输电线路航拍图像... 李弘宸 杨忠 姜遇红 韩家明 张驰 赖尚祥 方千慧头盔质量特性高精度测试仪研究 被引量:9 2009年 头盔的质量特性是评价和改善其工效性的重要依据。围绕质量和质心的精确测试,设计了头盔定位机构和标准头模;针对转动惯量的高精度测试,构造了基于磁悬浮轴承的扭摆测试台;结合测试机构讨论了头盔质量、质心及转动惯量精确测试的原理与方法。通过PC测控系统的抗干扰设计实现了测试仪可靠控制和高精度数据采集。系统实验与生产应用表明,该测试仪操作简单、易于维护,其常规测试精度分别达到质量0.05%、质心0.1%和转动惯量0.5%,验证了设计的有效性。 杨忠 吴惠祥 姜遇红 樊琼剑关键词:头盔 质心 转动惯量 测试仪 一种可倾转多旋翼飞行器的全向控制方法 本发明公开了一种可倾转多旋翼飞行器的全向控制方法,步骤如下:推导动力学模型和执行器控制分配矩阵;建立飞行器位置和姿态并行控制的全向控制模型;推导飞行器速度环和角速度环扩张状态观测器一般形式;设计干扰观测器的比例‑微分速度... 卢凯文 杨忠 姜遇红 廖禄伟 徐浩 许昌亮 周东升文献传递 一种基于轻量级神经网络的输电线路场景分类方法 本发明公开了一种基于轻量级神经网络的输电线路场景分类方法,包括以下步骤:(1)配置输电线路场景分类系统的运行环境;(2)设计包含卷积层的优化预测模块,用来搭建轻量级神经网络;(3)利用无人机搭载的相机捕捉输电线路航拍图像... 李弘宸 杨忠 姜遇红 韩家明 张驰 赖尚祥 方千慧文献传递 一种多信息级联聚类输电线检测方法 本发明公开了一种多信息级联聚类输电线检测方法,包括以下步骤:(1)获取输电线图像,并对图像做灰度变换;(2)对灰度变换后图像使用边缘增强算法进行图像预处理;(3)对增强后的图像进行累计概率霍夫变换,提取图像中的候选直线;... 赖尚祥 杨忠 姜遇红 韩家明 张驰 李弘宸 方千慧文献传递 基于优化ResNet的输电线路航拍图像分类方法 被引量:4 2021年 图像分类算法常被搭载在无人机系统中,以剔除无人机巡线过程中采集到的大量无用数据。针对这一问题,本文在分析了无用图像及有用图像特征的基础上,提出了一种基于卷积神经网络的输电线路智能图像筛选方法。收集无人机巡检捕捉到的航拍图像,并以此为基础建立了一个输电线路航拍数据集,基于ResNet优化并利用航拍图像数据集训练该网络,经过多次迭代训练保留最优权重,通过加载最优权重的神经网络对测试样本进行分类,精确度达到99.00%。 李弘宸 杨忠 姜遇红 韩家明 赖尚祥 张秋雁关键词:输电线路 图像分类 卷积神经网络 面向动态环境的机器人同步定位与建图技术 2021年 传统的同步定位与建图(simultaneous localizition and mapping) SLAM算法采用了静态世界的强假设,这个假设限制了多数视觉SLAM算法在真实环境下的应用。针对这一问题,提出一种基于RGB-D传感器的动态SLAM算法。该方法是基于ORBSLAM2的改进,能够一致地映射包含多个动态元素的场景,并且增加了动态对象语义分割的能力。该方法结合深度语义网络与几何分割方法,对环境中的动态物体进行检测与分割,并去除对应的特征点,减少了动态物体的影响。TUM-RGB-D动态数据集序列中的实验结果表明,本文提出的系统大大提升了ORBSLAM2在动态环境下的定位精度,并且与其他先进的动态SLAM系统相比,精度有了一定程度的提升。 赖尚祥 杨忠 姜遇红 张弛 方千慧关键词:多视图几何