陈荣华
- 作品数：5 被引量：19H指数：2
- 供职机构：江西理工大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江西省科技厅资助项目江西省研究生创新基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 凿岩机器人钻臂定位误差补偿控制交叉精英反向粒子群优化算法被引量：8
- 2018年
- 为提高凿岩机器人钻臂末端(钎头)的定位精度,在利用粒子群优化(PSO)算法对关节变量误差进行补偿时,存在收敛速度慢、容易过早陷入局部最优解等问题,为此,提出一种交叉精英反向粒子群优化算法(CEOPSO)并给出算法流程。针对影响误差的两个主要因素,采用五参数D-H方法建立钻臂的参数误差模型,在形变关节后引入一个虚拟关节,推导出钻臂的形变误差模型。将交叉算子引入到EOPSO算法中,同时进行自适应惯性权重和交叉概率参数控制,不仅维持了粒子个体与最优解之间的信息交换,而且增加了粒子个体之间的信息交换。对比仿真结果表明,在误差补偿控制过程中,CEOPSO算法具有更优越的最优关节补偿值搜索收敛速度和求解稳定性,提高了凿岩机器人钻臂的定位控制性能。
- 黄开启魏文彬陈荣华丁问司
- 关键词：凿岩机器人钻臂误差补偿粒子群优化交叉算子
- 逻辑门限防抱死制动系统操纵稳定性研究被引量：2
- 2016年
- 为有效降低ABS控制系统的开发时间和费用,采用虚拟样机联合仿真技术实现控制系统算法的快速测试与验证。首先在ADAMS/Car中建立了具有麦弗逊独立前悬架、多连杆式独立后悬架的97自由度虚拟整车模型,然后在MATLAB/Simulink中设计了基于最佳滑移率的逻辑门限ABS控制器,并提出一种采用汽车纵向车速计算实时滑移率的方法。利用ADAMS/Control专用接口将非线性整车模型转化成S函数供ABS控制器调用,实现联合控制。对车辆在分离系数路面上直线行驶紧急制动工况进行仿真分析,结果表明:设计的ABS控制器能够有效提高汽车制动时的操纵稳定性能,该控制算法有较强的实用性。
- 黄开启瞿桂鹏陈荣华
- 关键词：逻辑门限防抱死制动系统操纵稳定性联合仿真
- 基于烟花灰狼算法的冗余机械臂运动学逆解
- 2023年
- 针对常规方法无法有效求解冗余机械臂逆运动学解问题,提出改进灰狼算法的机械臂逆运动学求解方法,采用一般反向学习初始化与烟花算法爆炸机制相结合,使得算法具有较强的抗干扰与全局求解性,有效避免早熟、局部最优问题。采用10种经典测试函数对改进灰狼算法进行性能测试,测试结果证明改进灰狼具有收敛精度高、抗干扰能力强等特点。以凿岩机器人的七自由度机械臂逆运动学求解为例,采用MDH法建立运动学模型,运用改进灰狼算法求解并与粒子群、模拟退火、传统灰狼算法进行对比,仿真结果表明:该算法性能优于其他算法,能对冗余机械臂逆运动学进行有效求解。
- 黄开启刘展飞陈翀陈荣华
- 关键词：冗余机械臂运动学求解
- 凿岩机器人钻臂定位控制交叉精英反向粒子群算法被引量：10
- 2017年
- 在利用粒子群优化算法(particle swarm optimization,PSO)进行凿岩机器人钻臂定位过程中,存在收敛速度慢和易于陷入局部最优解等问题.为此,提出一种交叉精英反向粒子群优化算法(crossover elite opposition-based particle swarm optimization,CEOPSO)并给出算法的流程.建立凿岩机器人钻臂运动学模型并对其逆向运动学进行求解.将交叉算子引入EOPSO中,采用自适应惯性权重和交叉概率参数控制技术,在维护粒子个体与最优解之间信息交换的基础上,增加粒子个体之间的信息交换,提高算法的全局搜索能力和钻臂定位效率.仿真结果表明,CEOPSO的平均位置误差和平均姿态误差均小于PSO和EOPSO算法,且迭代过程平稳,可以有效提高凿岩机器人钻臂的定位控制性能.
- 黄开启陈荣华丁问司
- 关键词：凿岩机器人钻臂定位控制交叉算子运动学逆解
- 直驱式主动前轮转向电液位移系统双滑模控制被引量：1
- 2016年
- 针对直驱容积式主动前轮转向位移伺服系统存在参数时变、外界干扰以及滑模抖振问题,设计一种汽车液压助力主动转向集成系统,结合神经网络和自适应控制算法,提出一种活塞杆位移与电机转速双滑模控制策略。活塞杆位移采用等效加切换控制律,选用积分形式的快速收敛滑模面设计电机速度等效控制律,利用神经网络对控制律的变化在线估测,并结合自适应算法进行补偿,以抑制传统滑模控制律幅值过大的正负高频切换信号导致的系统抖振,根据Lyapunov理论分析系统的稳定性。研究结果表明:与传统的滑模控制相比,所提出的控制策略不仅能实现对期望位移的准确跟踪,而且能有效削弱系统抖振,增强系统的鲁棒性。
- 黄开启陈荣华迟永滨
- 关键词：主动前轮转向永磁同步电机容积控制自适应
