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郑旺

作品数：1 被引量：9H指数：1
供职机构：沈阳航空航天大学机电工程学院更多>>
发文基金：辽宁省教育厅高校重点实验室项目更多>>
相关领域：航空宇航科学技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇航空宇航科学...

主题

  • 1篇梯度下降
  • 1篇梯度下降法
  • 1篇姿态解算
  • 1篇无人机
  • 1篇下降法
  • 1篇小型无人机
  • 1篇滤波
  • 1篇卡尔曼
  • 1篇卡尔曼滤波
  • 1篇扩展卡
  • 1篇扩展卡尔曼滤...

机构

  • 1篇沈阳航空航天...

作者

  • 1篇李正强
  • 1篇聂鹏
  • 1篇宋平
  • 1篇李佩华
  • 1篇郑旺

传媒

  • 1篇沈阳航空航天...

年份

  • 1篇2013
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于卡尔曼滤波的小型无人机姿态估计算法研究被引量：9
2013年
构建了基于MEMS陀螺仪、加速度计及磁强计的姿态测量系统。研究了基于四元数的扩展卡尔曼滤波算法。通过四元数微分方程和陀螺噪声误差建立了卡尔曼状态方程,利用加速度计和磁强计的输出数据,采用梯度下降法计算出测量四元数。用从实际的惯性测量单元采集的数据对滤波器进行测试,结果证明航向角在通过卡尔曼滤波器后,有效的抑制了姿态角的发散,使得航向角姿态角误差小于3°,该算法能够实现小型无人机的高精度姿态解算。
聂鹏李佩华李正强郑旺宋平
关键词：扩展卡尔曼滤波姿态解算梯度下降法
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