王赛赛
- 作品数：2 被引量：5H指数：2
- 供职机构：上海大学机电工程与自动化学院上海市电站自动化重点实验室更多>>
- 发文基金：机器人技术与系统国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于ARM和FPGA的服务机器人运动控制系统研究被引量：2
- 2011年
- 介绍了一种基于ARM和FPGA的嵌入式控制系统,该系统既能独立运行又能在计算机辅助下运行,是一种兼具柔性和开放性的系统。利用ARM的强大的数据流转换功能和FPGA的快速配置能力,实现硬件可重构。给出了系统的总体结构、ARM和FPGA之间的通信设计,重点给出了基于Nios II的嵌入式可重构底层控制设计,PWM功能模块在FPGA上的实现。设计的系统集成度高、灵活。实验表明系统具有高可靠性,能满足服务机器人外围器件多样性控制的要求。ARM和FPGA不仅可以并行运行处理数据,其之间又可以互相通信,实现了系统的扩展应用。
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- 关键词：服务机器人运动控制系统ARMFPGA
- 基于Nios Ⅱ的直流电机控制系统设计被引量：3
- 2011年
- 直流电机的控制一般采用单片机或DSP作为核心控制器,集成度较低并且稳定性较差。文中介绍了一种基于Nios Ⅱ软核处理器的直流电机控制系统。利用SOPC平台设计并封装了PWM模块,在FPGA内嵌入Nios Ⅱ软核作为微处理器,借助光电编码器实现电机测速反馈。同时,采用数字PID算法实现对直流电机的PWM闭环调速控制,并最后对数字PID算法进行改进。实验表明,改进后控制系统的动态性能得到了很大的改善,而且整个系统的设计简单,集成度高,系统稳定,同时也在实际的应用中得到了验证。
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- 关键词：NIOS脉冲宽度调制现场可编程门阵列数字PID
